雷赛DMC1000控制卡不能响应系统消息

一、问题现象及分析
问题经常通过以下编程表现出来:

//X发出脉冲后,等待脉冲发完后再做其它事情
d1000_start_t_move( 0, 6400, 3200, 6400, 0.1 );
while( d1000_check_done(0) == 0 );

老版本的库函数如下:

d1000_start_tr_move( 0, 6400, 3200, 6400, 0.1 );
while( d1000_check_done(0) == 0 );

或者:
d1000_wait_done( 0 );
此函数内部实际上包含类似于while( d1000_check_done(0) == 0 );的语句

以上可以看出,在检测脉冲是否发完时,此段代码的执行完全独占了CPU分配给当前进程的所有时间,
因而也排挤了其它消息的响应,当然也就不能响应定时器读取位置,或其它停止操作等.

二、解决方法
解决此问题关键是让while循环时能检测系统消息,以下分别介绍在VB,VC,CB下的解决措施:

注:以下编程全以DMC1000最新的驱动库函为参考

1.VB编程
d1000_start_t_move 0, 6400, 3200, 6400, 0.1
DO
DoEvents
LOOP WHILE (d1000_check_done(0) = 0)

2.VC编程
在VC下编程关键是要解决类似于VB的DoEvnets函数

void DoEvents()
{
static MSG msg;
if( ::PeekMessage(&msg,NULL,0,0,PM_NOREMOVE) ){
::TranslateMessage( &msg );
::DispatchMessage( &msg );
}
}

然后编程如下:

d1000_start_t_move( 0, 6400, 3200, 6400, 0.1 );
while( d1000_check_done(0) == 0 )
::DoEvents();

3.CB编程
同样也需要完成一个DoEvents函数的定义:
void DoEvents()
{
Application->ProcessMessages();//VCL给程序带来极大简化
}
编程如下:
d1000_start_t_move( 0, 6400, 3200, 6400, 0.1 );
while( d1000_check_done(0) == 0 )
::DoEvents();

三、技巧提升
有了自产的DoEvents函数，是否就可以一切OK了呢。试想一个问题，实际加工时，
通常会有大量的小线段（即短脉冲距离）出现，若频繁的调用DoEvents势必带来新的麻烦，因为加工
需要连续的进行，设备的运动之间停顿时间过长，会形成设备的多次启停，进而易产生振动，造成
设备的加速磨损，并且速度也快不起来。因此添加一小小技巧（实用又省钱），判断脉冲距离是否过小
若过小则不执行DoEvents函数，过小量可以根据自己的需求也定义一个参考量。当然程序的执行顺序也
可以优化一下，以上面程序为例：
if( d1000_check_done(0) != 0 ) return;
d1000_start_t_move( 0, 6400, 3200, 6400, 0.1);
咋一看没有什么特别的，但是请看下加工程序的部分简化代码，也许会有新的启示：

for( int i(0); i
{

if( d1000_check_done(0) == 0 )
{
if( Len > 2.0 )DoEvents();
//小于2单位（可以指为毫米，或其它单位）则不执行DoEvents函数
continue;
}
Len = dist[i].Len;
d1000_start_t_move( 0, dist[i], speed );
i ++;
}
当然，世界上做事情的方法多的是，有高手则愿意动用复杂的多任务编程方法来完成操作，
最后经过努力，事情也可以解决，若有兴趣，可参见另一篇《控制卡的多任务编程》，然后自行做
编程测试。不过本人的理论是，解决事情的方法越简单越好，据本人了解，大师之所以为大师，通常
不是把问题搞得高深莫测，而是通俗易懂。

四、其它应用
此方法对所有DMC系列的控制卡的编程都可以运用，还可用在自定义的Arc（圆弧运动）函数
上，参见下面伪代码（Arc的直线拟合算法参见DMC2000的ARC算法）：

for( int i(0); i
{
while( IsRunning(X) || IsRunning(Y) )
{
if( i%16 == 0 ) DoEvents();//每16再运行一次
}
start_line2( newx, newy );
}