现代机器人压缩机码垛应用说明

　　1. 项目简介
　　1.1 项目目的
　　机器人代替人工将组装完成的压缩机(如下图所示)，从输送线上取下放置泡沫板之中，

  图1 工件及泡沫板

　　压缩机成品，重量约8Kg，生产线上每5s流出一个成品。即设流水线上每两个压缩机流出间隔时长为t0，机器人从原点至流水线上指定抓取位置时间为t1，吸起成品至泡沫板指定位置时间为t2，放好产品回原点时间为t3，则必须满足
　　t1+t2+t3＜t0 (5s)
　　且压缩机成品与泡沫板间的定位误差需要控制在±1mm(X方向)和±2mm(Y方向)以内，泡沫板长1800×840×65MM
　　1.2 技术要求
　　① 本方案实现下料全自动工作流程
　　② 满足生产线节拍的要求
　　③ 机器人夹取物品动作要确保正确、到位，卡爪夹持工件不能造成包装造成损伤；
　　④ 夹具具有位置确认开关；
　　⑤ 确保一次取放一个工件和取放的准确性。
　　⑥ 配合包装生产线的生产节拍，保证工作效率；
　　⑦ 控制系统具有控制异常、急停等故障显示和报警功能；

　　2. 作业流程说明
　　2.1布局图

　　2.2工作流程
　　1、 机械定位
　　在生产线上安装定位气缸 ，首先将第一个工件定位，接着第二个气缸进行第二个工件的定位，
　　2、 抓取
　　机器人到工作位置同时抓取两个工件，
　　3、 放置
　　在一般位置同时放置两个工件，由于泡沫板采用5*5的安放方式，所以在第五个工件需要先放一个，再放另外一个，
　　4、 更换泡沫板

　　2.3控制模式分类
　　1、  自动模式
　　机器人自动上下料可以实现自动上下料生产，需要人工进行物料的输送工作。
　　2、   手动模式
　　操作者借助人机界面或机器人示教手动完成机器人抓取、放置等操作
　　3、   紧急模式
　　在运行过程中紧急情况发生，所有设备立即停止运行，进入紧急停车模式
　　4、 错误模式
　　当发生出错信号后，系统进入错误处理程序，可以根据客户设定的流程处理，并且在人机界面上显示错误信息。
　　5、 模拟运行模式
　　此功能用于测试，在此功能下机器人和控制系统能够忽略部分输入信号，模拟整个生产流程，以检验设备动作是否正常。
3. 系统组成

表1系统组成

　　4. 设备技术规格
　　4.1机器人说明

表4机器人详细机械参数

　　4.2夹具说明
　　采用专用真空吸盘式来夹持工件，手爪的集成由罗升负责设计制作。

表5夹具样式及参数

　　4.3机器人控制柜说明

表5机器人控制柜参数

　　4.4示敎器规格 

表6 示教器参数

　4.5 控制系统及PLC说明
　　采用三菱逻辑控制器（PLC ）进行系统逻辑控制。完成对机器人、操作按钮、触摸屏和指示灯、安全光栅和安全门开关等各种外设的通讯控制工作。
　　人机界面采用海泰克彩色触摸屏，编制良好的人机界面，完成生产管理、状态管理和维护管理等工作。

表8 控制系统参数

　　5. 设计优点
　　1、节约人工，降低劳动强度，每个压缩机中8Kg，每5S搬运一次，劳动强度非常大
　　2、提高产品的一致性
　　3、示范项目，为后续的机器人在本行业应用打好基础