工业机器人的组成及其分类

　　谈到机器人我们很容易联想到美国大片里的精彩场面，他们刀枪不入、神奇白怪；他们上天入地、亦正亦邪。我们总在设想能有台机器人，她可以和你谈心聊天、照顾你的起居、懂你的喜怒哀愁。设想不断创造不止，当今的机器人尽管没达到如此人性化的地步，但在延伸人的手脚、智能化方面已经取得很大成果。譬如工业机器人，在工业生产制造上代替人完成了许多不可完成的任务，创造了人类奇迹。

　　工业机器人，你懂他多少？

　　工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

　　①主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；

　　②驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；

　　③控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

　　分类：

　　①按臂部的运动形式分为四种。

　　直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；

　　圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；

　　球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；

　　关节型的臂部有多个转动关节。

　　②按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。

　　点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；

　　连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

　　③按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。

　　编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

　　示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。