简述焊接机器人应用中存在的问题和解决措施

　　(1)出现焊偏问题：

　　可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。

　　(2)出现咬边问题：

　　可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整。

　　(3)出现气孔问题：

　　可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。

　　(4)飞溅过多问题：

　　可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。

　　(5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：

　　可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。