Control-mind在6轴机器人方面的应用

1.系统组成介绍

（1）数控系统方式

（2）PC+控制卡方式

2.软件控制主要功能

1)在Windows下实时运行的控制软件，适用于铣、镗、雕铣、加工中心、关节机器人、工业多种自动化设备。

2)识别国际标准DIN66025 G代码,不仅包含了常见的数控系统代码，还有样条曲线，螺旋线和渐开线插补等功能。

3)控制轴数和通道数理论上没有限制，现系统为最多4通道32轴。

4)采用脉冲或模拟量控制伺服，可以接收每路4M的编码器位置反馈信号，构成全闭环，进行纳米级控制。

5)控制系统使用高级PID算法进行位置和速度控制，P、I、D可以独立设定，并可进行自动调整。

6)控制系统可以进行反向间隙补偿，丝杠分段补偿，3D刀具补偿。

7)控制系统具有RTCP功能，可实现最多5轴联动插补，最多6自由度机器人控制。并具备电子凸轮和通用软PLC等功能。

8)能在Windows下以100μs的插补周期控制8个伺服轴的运动，能以微秒级捕捉到输入口信号。

9)具有预读功能，实时预读段数为149段，运动指令间可平稳运行于过渡。每秒中可以执行10000个G代码或运动命令。还有离线程序间优化功能。

10)有类似BASIC和C语言的MTASC高级运动控制语言，二次开发能力强，可适用各种专用自动化控制设备。

11)自动测量旋转轴与直线轴之间的夹角，自动补偿，具有极坐标控制。

12)可以读取AutoCAD生成的DXF文件。

13)可以通过CANbus、Profibus、EtherCAT等总线方式控制运动轴。

3.R系列机器人独特功能

1）机器人技术是由齐次转换库作为核心的，是在CNC基础之上的一个应用，对于六自由度机器人系统，通过将机器人轴转换为CNC的轴控制，此转换过程为一个多变量系统的耦合和解耦问题，通过傅立叶变换，将非实域的轴参数转换为在实域中的参数。

2）全闭环控制技术，可自动进行PID调整，解决高速运动时出现振动和运行轨迹偏差较大的现像。

3）基于机械运动力学模型的实时位置反馈轨迹跟踪控制算法，使得控制更精确，更稳定。

4）用户可根据不同应用场合方便的编写运动轨迹，通过导入G代码或Dxf文件或Mtasc语言文件获得多轴联动插补轨迹，进行复杂控制。可用于特殊场合进行各种高难度动作控制。

5）具有CANbus、Profibus、EtherCAT等标准总线方式控制。

6）基于PC机可使用网络通讯，实现数据资源共享，并能够进行远程故障诊断，远程操作。

7）多通道功能，每通道可以接一台关节机器人，也可接数控机床。多台机器进行交互数据，联合控制。

8）根据需要增加视觉处理系统，进行定位及测量等操作。

4.软件界面

下面展示的为基本界面，具体界面可根据用户要求定制。

如下图所示为6轴机器人加工图，此机器人控制系统已经应用于德国Schunk公司，作为磨眼镜框的6轴关节机器人。

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