S7-200 SMART控制步进电机

硬件：

S7-200 SMART型号ST40PLC一台；

开关电源2套，一个为MW的220VAC--24VDC作为PLC以及步进驱动器的供电电源，一个220VAC--5VDC，作为步进驱动器的信号电源；

42型步进电机一台；

网线一条；

计算机一台；

实现功能：

使用SMART控制步进电机定位，正转，反转，急停，减速停止，位置归零等功能。

硬件连接图纸：

实物连接:

接下来说说这款步进驱动器的设置，在步进驱动器上有6个DIP开关，S1-S3用于选择8档细分控制（1、2、4、8、16），通过S4-S6 3位拨码开关选择6档电流控制（0.5A、1A、1.5A、2.0A、2.5A、3.0A、3.5A、4.0A）。

细分选择8，即1600脉冲，由于电机为42型，电流1.7A，故可以选择2.0A的电流，步进驱动器上清晰地标注了DIP开关的ON/OFF对应的数字。

连接好了硬件，接下来就是组态了。

S7-200 SMART提供了非常方便的运动控制功能向导，根据向导一步一步进行。

选择测量系统，这里选择的是工程单位mm，步进电机的步距角为1.5，细分8，那么根据计算得知电机旋转一周所需脉冲数为360/1.5*8=1600，电机一次旋转产生多少mm的运动，这个要看实际连接情况，包括减速机、丝杆等部件。由于这里只针对电机，所以按照电机输出轴计算得15.708

方向控制里，选择相位单相（2输出），一个输出脉冲，一个指示运动方向。

输出DIS，勾选启用，用于当电机静止时，可以自由转动电机，以便调试或实际加工中的对刀。

还提供了运行曲线功能，在S7-200中类似于PTO包的功能，设定目标速度和终止位置，这里也有点像变频器用的多段速功能呦。

最后，生成组件即子程序，可以取消勾选用不上的。

这是完整的程序，可以看到轴正常控制，可以手动/自动、正反转运行，设定距离及速度后能够到位停止，第8网络则是对当前位置0，包络曲线运行也正常。在第3网络段可以看到当前位置。

同时西门子还提供了运动控制面板

通过运动控制面板，可以对轴进行手动操作，设置目标速度后，执行命令，在状态中可以看到轴已组态，当前位置为25.9182。还可以对轴进行一系列操作，查找参考点，连续移动等。在错误/状态中，可以看到命令出错的信息，极大的方便了现场调试的工程师。

至此，一个轴的位置控制完整的体现了SMART的运动控制功能，学过数控的应该都知道，多轴的控制包含了最重要的插补功能，SAMRT虽可以简单地控制多台步进/伺服，但如需用在多轴设备上（例如机器人，加工中心），则缺少了很多功能。不知后续会不会推出此功能。