基于ABB机器人的码垛控制系统设计

1.简述

　　在气雾剂产品生产过程中，目前采用人工码垛，人数高达30人，该工序所需工时最长，是企业提高生产能力的关键，因此设计一套可靠稳定、控制精度高、自动化程度高的码垛控制系统显得尤为重要。本文以ABB工业机器人设计了一套基于ABB机器人的码垛控制系统。该系统在保证产品质量的情况下，它的自动化程度更高、可靠性更强，很大程度上提高了企业的生产能力。

2.ABB机器人码垛控制系统

    机器人码垛系统是指用一台或多台机器人，配以相应的周边设备，用于完成特定工序作业的独立生产系统。主要由机器人及其控制系统、空栈输送系统、辅助设备以及其他周边设备所构成。

　　设计原则是：

　　1)提高产品的质量，确保产品整齐、无擦伤码垛；

　　2)必须满足作业的精度要求和产品质量等级分类要求，

　　3)必须满足生产节拍要求，要求机器人反应时间小于900ms ；

　　4)整体及各组成部分必须全部满足安全规范及标准，各设备及控制系统具有在线故障显示及报警装置；

　　5)便于维修护理；

　　6)操作系统应简单明了，便于操作和人工干预I操作系统便于联网控制，

　　7)码垛系统便于组线，通信线路精简集中；

　　8)经济实惠，快速投产。

2.1码垛系统的工艺流程

2.2   ABB机器人的I/O分配

2.3ABB机器人内部输入和输出点控制

2.4现场实际接线图

3.各个部位的零部件目录

3.1各零部件图

3.2自动化码垛系统维修指导书

4 结语

　　实践证明ABB工业机器人能很好地完成生产线中产品自动堆垛的作业任务，大大改善了产品质量，避免了产品在人工堆垛过程中的擦伤及表面污渍导致的产品报废，为高质量生产线提供了可靠的质量保证，同时也提高了作业效率和生产效益。这是工业机器人应用的一个成功的范例，可为机器人技术的应用与推广所借鉴。