基恩士KV Nano系列PLC 定位应用介绍

首先从定位功能的选型方面介绍：

　　KV Nano系列PLC共有端子排型KV-N14、 KV-N24 、KV-N40、 KV-N60 4款机型，供电电源有AC和DC之分，输出类型有晶体管和继电器之分，用于定位控制，只能选择晶体管输出类型的，晶体管输出都有源型和漏型之分，电源可根据需要选择,；另外还有一款连接器型KV-NC32T，这款PLC结构紧凑，节约空间，适用于空间狭小的场合使用，其供电电源只有DC型，输出也只有晶体管型。

　　从定位轴数上来讲，本体有控制2、3、4轴之分。KV-N14、 KV-N24两款可控制2轴，KV-N40、KV-NC32T两款可控制3轴，KV-N60可控制4轴，KV Nano 系列都为最大输出100KHZ的集电极开路脉冲。另外这个系列PLC没有定位扩展模块。

其次从软件方面介绍：

　　在软件的“工具”框下有个CPU定位参数设置，在此处可以设置所有的定位相关参数。各处具体介绍可参考手册《Kv Nano基本单元用户手册》 5-2点击定位控制，下面选用KV-N60PLC结合实际设置来进行说明。

1、点参数和点参数通用设定

　　每个轴可设定20个点定位参数，定位模式有相对定位（定位INC）、绝对定位（定位ABS）、速度控制CW和CCW四种模式；对于目标坐标、加速度、减速度、运转速度可直接输入数值，而加速时间、减速时间是根据起始速度、运转速度、加速度和减速度计算而来，所以不需要设置，起始速度设置在点参数通用设定栏内设定；停止传感器设定的选择有去能和使能两种选择，当选择使能时，后面的停止传感器输入后移动量生效，即当感应到停止传感器是，再运动锁设置的移动量后停止。

如果要通过寄存器来改变各个设定值，用程序把设定值传送到相对应寄存器即可，寄存器的分配可点击上部的“显示分配”来查看，如下图所示：

点通用参数设定画面如下，两图的切换通过“显示分配”切换

２、I/O设定

　　原点传感器，每个轴的原点传感器的输入点都可随意设置，但在选择时，轴1、轴2只能在R000---R003之间选择，轴3、轴4只能在R004---R007之间选择，若是这几个点之外的，就要选择相应的原点传感器输入继电器，轴1、2、3、4的原点传感器输入继电器分别为CR8014、CR8114、CR8214、CR8314，然后在通过程序和定义的输入点关联起来，如下面的设置，硬件定义的轴1---4的输入点分别为R000---R003，轴1、2的可以在此处设置，而轴3、4的分别设置为CR8214和CR8314，并编写下面程序：

停止传感器，即点参数中对应的停止传感器，根据需要进行设定。

其他几项也是根据需要设置，详细介绍可查看手册描述。

3、原点复归设定和JOG设定

选择好原点复归形式，设置好参数，也可通过程序传送到对应寄存器，设置简单。

 原点复归设置画面

 IOG设定画面

最后程序编辑

1、定位运动指令程序。注意两点：一是在定位指令触发前完成目标坐标和运动速度的传送，二是触发定位指令用上升沿或下降沿，常通信号也可以，但要在定位脉冲发送之前断开，否则下面的完成信号不会有信号。

2、JOG指令

JOG指令在程序中最好只出现一次，否则高低速的切换程序处理复杂。

3、原点复归和更改当前坐标值

原点复归触发最好也使用上升沿，理由同定位运动指令。当需要更高当前坐标值时，吧坐标值传送到相应寄存器，并启动更改请求，在周期内取消更改请求条件，在本周期内不要再有定位指令的执行程序，否则更改无效。

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