高速弹跳设备中的应用—飞剪专用伺服
1.1 系统介绍
弹跳伺服器是伺服内置运动控制功能，运用于覆膜机后道工序，取代传统机械式拉纸机方案。具有灵活运用、方便使用、通用性强和拉纸可靠等优点。此系统由弹跳伺服和触摸屏组成，伺服功能是接收外部 DI 信号和编码器信号，通过触摸屏辅助设置参数，伺服内部自动完成计算，控制弹跳凸轮运行，即可实现弹跳机功能。
1.2 系统特点
内置飞剪电子凸轮算法，无需采用PLC就能实现弹跳功能
采用高性能32位微处理器及125US动态高速计算回路
采用ModBus通讯协议可以通过上位机设定各项参数
系统使用方便，参数调试完成后，只需设定纸长度即可实现不同纸长度拉纸功能
自动修正相位，保证拉纸可靠性
2 参数设置
2．1 参数一览表
参数号 | 参数名称 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 生效 |
FN003 | 电机类型 | - | 按实际设定 | - | 掉电 |
FN005 | 通讯站号 | 0x0000~0x00 FF | 0001 | - | 掉电 |
FN007 | 通讯协议 | 0x0061 ~0x0083 | 0061 | - | 在线 |
FN00A | 正转点动速度 | -3000~ 3000 | 120 | - | 关使能 |
FN00C | 反转点动速度 | -3000~ 3000 | 120 | - | 关使能 |
PN000 | 控制模式 | 0x0000~0x11C1 | 0010 | - | 掉电 |
PN100 | 负载惯量比 | 0~100.0 | 0.0 | 倍 | 在线 |
PN101 | 位置比例增益 | 1.0~8000.0 | 500.0 | Hz | 在线 |
PN108 | 速度比例增益 | 1~2000 | 400 | Hz | 在线 |
PN200 | 脉冲形式 | 0x0000~0x1239 | 1002 | - | 掉电 |
PN202 | 电子齿轮比分子 | 1~65535 | 1 | - | 在线 |
PN203 | 电子齿轮比分母 | 1~65535 | 1 | - | 在线 |
PN209 | 运行功能 | 0x0000~0xFFFF | 0 | - | 在线 |
PN211 | 凸轮外周（低 16 位） | 0~65535 | 32358 |
0.01mm | 在线 |
PN212 | 凸轮外周（高 16 位） | 0~65535 | 0 | ||
PN213 | 凸轮一周电机脉冲量 （低 16 位） | 0~65535 | 10000 | 个 | 在线 |
PN214 | 凸轮一周电机脉冲量 （高 16 位） | 0~65535 | 0 | ||
PN215 | 1m 对应测量轮 编码器脉冲数（低 16 位） | 0~65535 | 52630 | 个 | 在线 |
PN216 | 1m 对应测量轮 编码器脉冲数（高 16 位） | 0~65535 | 0 | ||
PN217 | 同步区 | 0~36000 | 3000 | 0.01° | 在线 |
PN218 | 保留 | 0~36000 | - | - | - |
PN219 | 保留 | 0~36000 | - | - | - |
PN21A | 补偿最大值 | 0~65535 | 3000 | 0.01mm | 在线 |
PN21B | 允许丢失色标数 | 1~65535 | 10 | 个 | 在线 |
PN21C | 色标最小滤波窗口 | 0~65535 | 2000 | 0.01mm | 在线 |
PN21D | 短纸模式长度设定 | 0~65535 | 40000 | 0.01mm | 在线 |
PN21E | 纸长（低 16 位） | 0~65535 | 37500 |
0.01mm | 在线 |
PN21F | 纸长（高 16 位） | 0~65535 | 0 | ||
PN220 | 主轴线速度测量周期 | 1~60000 | 500 | ms | 在线 |
PN221 | 光纤信号到拉断距离 | 0~65535 | 30000 | 0.01mm | 在线 |
PN222 | 0~65535 | 0 | |||
PN223 | 补偿速度 | 1~3000 | 100 | r/min | 在线 |
PN224 | 切刀数量 | 1~100 | 1 | 把 | 在线 |
PN225 | 纸长微调 | 0~65535 | 0 | 0.01mm | 在线 |
PN226 | 同步区速度微调 | 5000-20000 | 0 | - | 关使能 |
PN227 | 相位微调设定 | 0~65535 | 0 |
0.01mm | 在线 |
PN228 | 0~65535 | 0 | |||
PN229 | 色标滤波窗口 | 1~65535 | 20 | 10ms | 在线 |
PN22A | 功能选择 | 0x0000~0xFFFF | 0 | - | 关使能 |
PN22B | 从轴分子 | 1~65535 | 1 | - | 关使能 |
PN22C | 从轴分母 | 1~65535 | 1 | - | 关使能 |
PN22D | 时间轴频率 | 0~3000 | 0 | r/mim | 在线 |
PN22E | 时间轴功能 | 0x0000~0x0001 | 0 | - | 关使能 |
PN231 | 回原模式 | 0x0000~0x1225 | 0 | - | 掉电 |
PN232 | 回原第一段速度 | 1~2000 | 100 | r/min | 关使能 |
PN233 | 回原第二段速度 | 1~500 | 50 | r/min | 关使能 |
PN234 | 回原偏移量 | -30000~30000 | 0 | 圈数 | 关使能 |
PN235 | 回原偏移量 | -30000~30000 | 0 | 脉冲数 | 关使能 |
PN518 | DI 功能引脚分配 | 0x0000~0xFFFF | 8888 | - | 掉电 |
注意：由于光纤信号固定分配到 DI5，原点信号固定分配到 DI6，因此 DI 功能引 脚分配时，不要分配到 DI5 和DI6 功能避免造成，功能重叠；
2.2 参数详解
FN003 | 电机类型 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
- | 跟电机匹配 | - | DEC | 603H |
Ø 电机类型要和实际电机型号匹配
如：电机型号为：60ST-M01330 对应电机类型为：C.1330
电机型号为：80ST-M02430 对应电机类型为：C.0243
电机型号为：130ST-M06025 对应电机类型为：C.6025
Ø 注意：修改电机类型，需先解锁，即 PN006，先设为 1234，按确定，才能修改！
FN005 | 通讯站号 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0x0000~0x00FF | 0001 | - | HEX | 605H |
Ø 本驱动器支持 RS-485 MODBUS RTU格式，此通讯站号代表 RS-485 从站站
号；
FN007 | 通讯协议 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0x0061~0x0083 | 0061 | - | HEX | 607H |
通讯协议分成 Y、X 两位（16 进制）
0 | 0 | Y | X | |
范围 | 0 | 0 | 6~8 | 0~3 |
Ø X 通讯波特率设定：
0：4800;
1：9600;
2：19200;
3：38400
Ø Y 通讯协议：
6：MODBUS RTU (8，N，2);
7：MODBUS RTU (8，E，1);
8：MODBUS RTU (8，O，1)
FN00A | 正转点动 速度 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
-3000~3000 | 120 | r/min | DEC | 60AH |
Ø 设置驱动器正转点动速度，可设定正负值；
FN00C | 反转点动 速度 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
-3000~3000 | 120 | r/min | DEC | 60CH |
Ø 设置驱动器反转点动速度，可设定正负值；
PN000 | 控制模式 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~0x11C1 | 0010 | - | HEX | 000H |
控制模式分成 Y、X 两位（16 进制）
0 | 0 | Y | X | |
范围 | 0 | 0 | 0~C | 0~1 |
Ø X 旋转方向选择：（该位在弹跳凸轮模型下，不能改变，否则会导致脉冲计
数为负方向）
0：以 CCW 为正转方向；
1：以 CW 为正转方向
Ø Y 控制模式选择：
0：模拟速度模式;
1：外部脉冲指令位置模式；
2：扭矩模式；
3：内部寄存器速度模式； C：内部寄存器位置模式
PN100 | 负载惯量比 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~100.0 | 0.0 | 倍 | DEC | 100H |
Ø 机械负载转动惯量（折算到电机轴）对电机转子转动惯量的比率。
PN101 | 位置比例 增益 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
1.0~8000.0 | 500.0 | Hz | DEC | 101H |
Ø 位置比例增益值加大时，可提升位置应答性及缩小位置控制误差量。但若设
定太大时易产生振动及噪音。
PN108 | 速度比例 增益 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
1~2000 | 400 | Hz | DEC | 108H |
Ø 速度比例增益值加大时，可提升速度应答性。但若设定太大时易产 生振动
及噪音。
PN200 | 脉冲形式 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~0x1239 | 1002 | - | HEX | 200H |
脉冲接收形式 X(16 进制)：
0 | 0 | 0 | X | |
范围 | 0 | 0 | 0 | 0~7 |
Ø X 脉冲输入形式：
0：符号+脉冲，正逻辑；
1：CW+CCW，正逻辑；
2：A 相+B 相，正逻辑；
5：符号+脉冲，负逻辑；
6：CW+CCW，负逻辑；
7：A 相+B 相，负逻辑；
PN202 | 电子齿轮 分子 N | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
1~65535 | 1 | - | DEC | 202H |
Ø 用于对输入脉冲进行分频或倍频，可以方便地与各种脉冲源相匹配，以达到
用户需要的脉冲分辨率；
Ø 输入脉冲指令经过N/M 变化得到位置指令，比值范围： 1/50<N/M<< span="">200。
PN203 | 电子齿轮 分母 M | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
1~65535 | 1 | - | DEC | 203H |
Ø 电子齿轮分母 M，使用方法参考参数 PN202 的说明。
PN209 | 运行功能 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~0xFFFF | 0000 | - | HEX | 209H |
运行功能分成 U、Z、Y、X 四位（16 进制）
U | Z | Y | X | |
范围 | 0~1 | 0~1 | 0~1 | 0~1 |
Ø X 伺服使能控制：
0：不使能；
1：使能；
Ø Y 回归原点控制（脉冲型）：
0：不回归原点；
1：当 X为 1 时，启动回归原点功能；
Ø Z 伺服正转点动控制：
0：关闭正转点动；
1：启动正转点动；
Ø U 伺服反转点动控制：
0：关闭反转点动；
1：启动反转点动；
Ø 注意：点动功能，需在不使能状态下。
PN211 | 凸轮外周 （低 16 位） | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~65535 | 32358 | 0.01mm | DEC | 211H |
Ø 参数意义：机械凸轮转一圈，划过的弧总长；
PN212 | 凸轮外周 （高 16 位） | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~65535 | 0 | 655.35mm | DEC | 212H |
Ø 参数意义：同上；
PN213 | 凸轮一周电 机脉冲量（低 16 位） | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~65535 | 10000 | 个 | DEC | 213H |
Ø 参数意义：机械凸轮转一圈，需电机输出的脉冲量，电机 10000 个脉冲转一
圈。该参数需配合 PN22B（从轴齿轮分子）和 PN22C（从轴齿轮分母）使 用，例如：电机轴到机械凸轮轴有一个 1:3 减速机，则有两种设定方式①PN213设 30000，PN22B 设1，PN22C设 1；②PN213 设10000，PN22B 设3，PN22C
设1。其中 PN22B 和PN22C 是防止减速比不是整数倍导致余数问题。
PN214 | 凸轮一周电 机脉冲量（高 16 位） | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~65535 | 0 | 65535 个 | DEC | 214H |
Ø 参数意义：同上；
PN215 | 1m 对应测量 轮编码器脉 冲数（低 16 位） | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~65535 | 52630 | 个 | DEC | 215H |
Ø 参数意义：主轴送料 1m，编码器输出的脉冲量。
PN216 | 1m 对应测量 轮编码器脉 冲数（高 16 位） | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~65535 | 0 | 65535 个 | DEC | 216H |
Ø 参数意义：同上。
PN217 | 同步区 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~36000 | 3000 | 0.01° | DEC | 217H |
Ø 参数意义：机械凸轮一周分成 360°，弹跳辊能压到纸的总共角度设定。
PN218 | 保留 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~36000 | - | - | DEC | 218H |
Ø 参数意义：保留。
PN219 | 保留 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~36000 | - | - | DEC | 219H |
Ø 参数意义：保留。
PN21A | 补偿最大值 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~65535 | 3000 | 0.01mm | DEC | 21AH |
Ø 参数意义：每个周期测量的相位偏差时，进行相位补偿最大值设定。
PN21B | 允许丢失色 标数 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
1~65535 | 10 | 个 | DEC | 21BH |
Ø 参数意义：指色标连续不出现在色标窗口内次数。当超过该数时，会自动寻
标找相位；
PN21C | 色标最小滤 波窗口 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~65535 | 2000 | 0.01mm | DEC | 21CH |
Ø 参数意义：增强色标抗干扰能力。
PN21D | 短纸模式长 度设定 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~65535 | 40000 | 0.01mm | DEC | 21DH |
Ø 参数意义：设定短纸模式判断的长度，如果纸长小于该设定长度，则认为是
短纸模式，在短纸模式时，伺服回原偏移量为 0；如果不是短纸模式，伺服 回原偏移量为设定的偏移量。在使能情况下，如果短纸模式和长纸模式互相切换时，伺服自动回原。
PN21E | 纸长（低 16 位） | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~65535 | 37500 | 0.01mm | DEC | 21EH |
Ø 参数意义：设定纸张长度。
PN21F | 纸长（低 16 位） | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~65535 | 0 | 655.35mm | DEC | 21FH |
Ø 参数意义：同上；
PN220 | 主轴线速度 测量周期 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
1~60000 | 500 | ms | DEC | 220H |
Ø 参数意义：设定测量主轴线速度测量周期。
PN221 | 光纤信号到 拉断距离（低 16 位） | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~65535 | 30000 | 0.01mm | DEC | 221H |
Ø 参数意义：实际光纤信号到纸张搭扣要拉断的位置。
PN222 | 光纤信号到 拉断距离（高 16 位） | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~65535 | 0 | 0.1mm | DEC | 222H |
Ø 参数意义：同上。
PN223 | 补偿速度 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
1~3000 | 0 | r/min | DEC | 223H |
Ø 参数意义：相位补偿速度设定。
PN224 | 切刀数量 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
1~100 | 1 | 把 | DEC | 224H |
Ø 参数意义：在弹跳凸轮中默认为 1。
PN225 | 纸长微调 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~65535 | 0 | 0.01mm | DEC | 225H |
Ø 参数意义：对设定纸长度进行微调，可设正负。
PN226 | 同步区速度 微调 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
5000~20000 | 10000 | 0.0001 倍 | DEC | 226H |
Ø 参数意义：微调同步区同步速度，10000 代表 1倍。
PN227 | 相位微调设 定（低 16 位） | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~65535 | 0 | 0.01mm | DEC | 227H |
Ø 参数意义：对拉纸的相位进行微调；
PN228 | 相位微调设 定（高 16 位） | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~65535 | 0 | 655.35mm | DEC | 228H |
Ø 参数意义：同上
PN229 | 色标滤波窗 口 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~65535 | 5000 | 0.01mm | DEC | 229H |
Ø 参数意义：设定色标接收窗口，只有在该窗口内出现的色标才有效；
PN22A | 功能选择 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0x0000~0xFFFF | 0000 | - | HEX | 22AH |
功能选择：
U | Z | Y | X | |
范围 | 0~1 | 0~1 | 0~1 | 0~1 |
Ø X 电机方向选择：
X 设 0：电机正转；X 设1：电机反转；
Ø Y 色标功能选择：
Y 设 0：关闭色标功能；关闭色标功能指：不需要色标即可运行凸轮； Y 设1：启动对标功能；
启动对标功能指：利用首个色标进行启动凸轮，之后定长运行；
Y 设 2：启动套标功能；启动套标功能指：利用首个色标启动凸轮，之后按设定相位根据色标调整；
Ø Z 色标信号方向选择：
Z 设 0：常开（适用于 NPN）；Z 设1：常闭（适用于 PNP）；
Ø U 离合功能选择：
U 设 0：关闭离合功能；U 设1：启动离合功能；
PN22B | 从轴分子 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
1~65535 | 1 | - | DEC | 22BH |
Ø 参数意义：功能同 PN213。
PN22C | 从轴分母 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
1~65535 | 1 | - | DEC | 22CH |
Ø 参数意义：功能同 PN213。
PN22D | 时间轴频率 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~3000 | 0 | r/mim | DEC | 22DH |
Ø 参数意义：设定时间轴频率。
PN22E | 时间轴功能 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0x0000~0x0001 | 0 | - | HEX | 22EH |
功能选择：
U | Z | Y | X | |
范围 | 0~1 | 0~1 | 0~1 | 0~1 |
Ø X 时间轴开关：
X 设 0：关闭时间轴；X 设1：启动时间轴；
PN231 | 回原模式 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0~0x1225 | 0203 | - | HEX | 231H |
回原模式分成 U、Z、Y、X 四位（16 进制）
U | Z | Y | X |
范围 | 0~1 | 0~2 | 0~1 | 0~5 |
Ø X 原点回归启动方式：
0：原点回归启动后，电机以第一段速度正转方向寻找原点，并以输入接点 CCWL 或 CWL 作为原点参考点。当原点复位完成后，输入接点 CCWL 或 CWL 再次变成极限功能。保证输入接点 CCWL 或 CWL 功能有效；
1：原点回归启动后，电机以第一段速度反转方向寻找原点，并以输入接点 CCWL 或 CWL 作为原点参考点。当原点复位完成后，输入接点 CCWL 或 CWL 再次变成极限功能。保证输入接点 CCWL 或 CWL 功能有效；
2：原点回归启动后，电机以第一段速度正转方向寻找原点，并以输入接点ORGP
作为原点参考点。保证输入接点 ORGP功能有效；
3：原点回归启动后，电机以第一段速度反转方向寻找原点，并以输入接点ORGP
作为原点参考点。保证输入接点 ORGP 功能有效；
4：原点回归启动后，电机以第一段速度正转方向寻找原点，不需要原点参考点，直接寻找最近 Z 相脉冲原点；
5：原点回归启动后，电机以第一段速度反转方向寻找原点，不需要原点参考点，直接寻找最近 Z 相脉冲原点；
Ø Y 找到原点后，寻找机械原点移动方式设定： 0：找到原点后，电机以第二段速度折返寻找最近的 Z 相脉冲作为机械 原点；
1：找到原点后，电机以第二段速度向前寻找最近的 Z 相脉冲作为机械 原点；
Ø Z 原点回归启动模式：
0：关闭原点回归功能；
1：上电第一次，伺服自动执行原点回归功能；
2：由 DI 接点 SHOME 触发启动原点回归功能；
Ø U 找到机械原点后，停止模式：0：找到机械原点后，记录此位置作为机械原点，电机减速停机，停机后， 以第二段速度折返到记录的机械原点位置；1：找到机械原点后，电机减速停机。
PN232 | 回原第一段 速度 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
1~2000 | 100 | r/min | DEC | 232H |
Ø 参数意义：原点回归第一段速设定；
PN233 | 回原第二段 速度 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
1~500 | 50 | r/min | DEC | 233H |
Ø 参数意义：原点回归第二段速设定；
PN234 | 回原偏移量 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
-30000~30000 | 0 | 圈数 | DEC | 234H |
Ø 参数意义：原点到达后，偏移圈数设定；
PN235 | 回原偏移量 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
-30000~30000 | 0 | 脉冲数 | DEC | 235H |
Ø 参数意义：原点到达后，偏移脉冲数设定；
PN50A | DI 功能 引脚分配 | 参数范围 | 出厂值 | 单位 | 格式 | 通讯地址 |
0x0800~0xF8F1 | 8801 | - | HEX | 50AH |
DI 功能引脚分配分成 U、Z、Y、X 四位（16 进制）
U | Z | Y | X | |
范围 | 1~F | 保留 | 0 或 7 | 0~1 |
Ø X DI 输入选择方式：
0 按照默认 DI 分配；
1 按照变更后的 DI 分配；
Ø | Y | SON 信号控制： |
0 | 固定 CN1-40(DI0)启动伺服使能； | |
7 | 上电自动使能； | |
Ø | Z | 功能保留； |
Ø | U | P-OT 正转限制功能分配: |
1 | CN1-41(DI1)输入为 ON 有效； | |
2 | CN1-42(DI2)输入为 ON 有效； | |
3 | CN1-43(DI3)输入为 ON 有效； | |
4 | CN1-44(DI4)输入为 ON 有效； | |
5 | CN1-45(DI5)输入为 ON 有效； | |
6 | CN1-46(DI6)输入为 ON 有效； | |
7 | 固定一直有效； | |
8 | 固定一直无效； | |
A | CN1-41(DI1)输入为 OFF 有效； | |
B | CN1-42(DI2)输入为 OFF 有效； | |
C | CN1-43(DI3)输入为 OFF 有效； | |
D | CN1-44(DI4)输入为 OFF 有效； | |
E | CN1-45(DI5)输入为 OFF 有效； | |
F | CN1-46(DI6)输入为 OFF 有效； |
|
DI 功能引脚分配分成 Z、Y、X 三位（16 进制）
U | Z | Y | X | |
范围 | 1~F | 1~F | 8 | 1~F |
Ø X 保留；
Ø Y 保留；
Ø Z 启动回归原点功能分配： 参考 PN50A.U 功能；
Ø U 原点信号功能分配： 参考 PN50A.U 功能；
2.3 监控参数
按键板监控
监控编号 | 监控名称 | 监控说明 |
00 Fb.P | 编码器计数值 | 需为增计数，否则电机不动作 |
01 Fb.r | 主轴线速度 | 主轴线速度 |
02 C.P | 测量 C 值 低位 | 切刀点到光纤信号之间主轴脉冲量 |
03 C.r | 测量 C 值 高位 | 切刀点到光纤信号之间主轴脉冲量 |
04 PEr | 脉冲偏差 | 位置跟随滞后监控 |
05 CP.F | 凸轮命令输出 | 凸轮命令输出 |
06 SPd | 电机转速 | 实时监控电机转速 |
07 C.SP | C 值设定值 低位 | C 值设定值 低位 |
08 C.tq | C 值设定值 高位 | C 值设定值 高位 |
09 Av.L | 平均扭矩 | 监控实时平均扭矩 |
10 PE.L | 峰值扭矩 | 监控某段时间内扭矩最大值 |
11 vdC | 直流母线电压 | 监控实时直流母线电压值 |
12 JL | 运行区 | 运行区监控 |
13 PLS | 保留 | - |
14 rEu | C 值补偿值 低位 | 每次测得 C 值和设定 C 值的差 低位 |
15 OP | C 值补偿值 高位 | 每次测得 C 值和设定 C 值的差 高位 |
16 dI | DI 输入状态 | 监控 DI 实时输入状态 |
17 dO | DO 输出状态 | 监控 DO 实时输出状态 |
23 td | A08 告警原因 | 0：正常；1：超丝杆行程 2：曲线不合理 |
RS485 通讯监控
监控地址 | 监控名称 |
0X70D | C 值补偿值 低位 |
0X70E | C 值补偿值 高位 |
3 弹跳伺服接线
3.1 接线
CN1 7 ---------------------------------------24V+
CN1 8 ---------------------------------------编码器 A 相
CN1 11 ---------------------------------------24V+
CN1 12---------------------------------------编码器 B 相
CN1 45 ---------------------------------------光纤信号（固定分配）
CN1 46 ---------------------------------------原点信号（固定分配）
CN1 47 ---------------------------------------DI 公共端接 24V+
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