‘森创’低压伺服系统在智能仓储AGV小车上的应用

随着近几年电商行业的迅猛崛起，对智能化仓储及物流行业都带来了飞速发展。传统的仓储设备、物流行业已经没法满足客户需求，必须快速引进自动化设备，AGV小车就是其中不可或缺的一部分。

AGV是自动引导运输车的英文缩写，分为装配型和运输型两大类。由仓储物流行业开始起步，到目前为止，已经广泛使用在烟草、汽车制造、家电、纺织、医疗、造纸、电子、物流、快递等行业。用途主要为两个，一是单纯的运输，运人运物；二是生产线的柔性改造。

在大型仓储、物流行业中，AGV的主要用途体现在运输上面。进入二十一世纪后，中国的人口红利不复存在，生产制造型企业出现用工难、用工荒、人工成本贵等问题，并且大型仓储、快递、物流等行业工作强度大，不利于人工长时间作业；同时新时代的物流行业正向着物联网趋势快速发展，这必然需要能够与互联网连接配套的自动搬运设备。以上种种因素，促成了AGV小车在这些行业的广泛应用与未来前景。

目前国内AGV的运动控制结构主要分为三种。一种为普通的两轮差速结构，一种为轮舵结构，还有一种为电动车常用的轮毂结构。两轮差速结构主要通过对两个运动轴做速度差的方法来实现转向，轮舵形式为一种AGV小车专用机械结构，编码器外置且有专门的转向电机轴。轮毂结构原理类同于两轮差速结构。同时，在一些应用场合AGV小车会做成四轮全方位移动的形式，俗称“麦克纳姆轮”。

北京和利时电机公司的交流伺服电机系统早在2001年就开始推向市场，2014年在多年技术积累的基础上顺势推出了低压伺服电机系统，细分客户市场需求，为行业客户提供定制解决方案。

仓储AGV小车所用到的两个行走轮主要实现精确行走和换向，旋转轴实现带动负载进行旋转，这三个轴都可以采用‘森创’品牌成套的低压伺服电机系统及精密行星减速器，功率范围400-750W。而顶升轴对空间体积的要求比较高，同时最终的转矩要求又不是太高，使用通用的低压伺服电机加减速器的方案成本比较高，为此和利时电机公司专门开发了一款低转速大扭矩带制动的AGV专用低压电机。在整个小车运行过程中该电机起到大扭矩输出、同时保证低速运行平稳性，对顶升重复精度也有决定性的作用，最大顶升载重能够达到1.4吨。任何情况下，安全都是第一位的，如何保证调试人员的安全，保证在各种意外情况下小车都能安全停止，我们把多年的伺服控制经验应用于配套驱动器的定制开发上，增加了诸如自助停车、无线调试、内置制动器电源等等。有了这些功能，进一步加强了整个系统的安全性及适应性，同时简化了外围硬件接线的布局。

经过我公司和诸多行业客户的共同努力和配合，目前‘森创’低压全系列伺服电机及驱动器在电商仓储AGV小车上得到了大批量成功应用。而‘森创’低压伺服系统自身优越的性能也保证了小车的运动平稳性及准确性，性价比优势强，获得市场高度认可。