KUKA机器人怎么使用工具负荷数据？

工具负荷数据

为了能够最佳地利用KUKA机器人可以供使用的轴加速度最大力矩，可以被采用的工具的负荷数据。

如果编程设定的负荷小于实际值，有可能导致KUKA机器人系统的机械或电气过载。

在进行LIN和CIRC移动时，如果工具负荷大于KUKA机器人负荷曲线中的允许额定负荷，KUKA机器人 系统可能出现机械或电气过载现象，它同编程设定的轨迹速度以及KUKA机器人位置有关。不这样将导致一定的损坏！

按下菜单键”开机运行”，菜单“有效负荷数据”将打开，“测量[“校准”]和子程序“工具”。

从校准程序“XYZ-参考点”，“ABC-2点”，“ABC-全局”和“数字输入”，你可以直接进入工具负荷数据分项。这种情况下，输入工具号是不可能的。

当所属的对话窗口打开时，输入待改变工具的号码。

这儿也能输入总共16种不同的工具的检测数据。

按下软键“工具准备好”，以便编辑选择的工具。数据输入的状态窗口打开。

你可以使用箭头键上或下在输入条之间移动，使用数字键盘上的数字键输入数值，或按下显示屏底部的软键“默认值”，接受标准装载数据，详细解释在系统的基本设置。

默认设置输入条为“1” [机床资料指定装载]。如果输入“〇”，KUKA机器人臂上认为没有工具装载。

预先核对涉及到的KUKA机器人说明书中的负荷曲线，检査工具在不在标准负荷允许的范围之内！

下列菜单在对话窗口的缩写：

M工具的重量

X,Y,Z在KUKA机器人法兰坐标系中，工具重力的中心点到KUKA机器人工作头坐标系原点[位于工作头中心]之间的距离。

A, B, C工具的主要惯性轴[按照Z-Y-X角度]相对于KUKA机器人法兰坐标系的转动关系

JX,JY,JZ惯性力矩绕工具主要惯性轴

当所有输入完成后，按下软键“数据正确”确认。改动后的工具负荷数据将被显示， 以便检查。

然后使用软键“保存”保存数据，关闭对话窗口。