码垛垛形编辑器

项目背景：大多数机器人码垛的垛形，需要机器人工程师到现场，根据垛形要求进行编程调试，每一个垛形都需要独立的程序，费时费力。而且对调试人员的要求较高，没有编程功底的人基本无法完成调试。作为标准或半非标设备公司，需要一套标准码垛程序，且不需专业机器人工程师就可完成码垛调试。

项目要求：核心部件为ABB机器人IRB660和西门子1200PLC（其他品牌也可）；码垛类型为箱和桶；一台机器人需要支持10个左右的垛形（可增加）；可以码异形垛。

项目机械要求：码垛抓头为复合抓头，因箱体有多种尺寸，所以需要伺服电机调节抓头开合大小；另外需要托盘库以及托盘、箱体传输装置。

项目实现：将垛形做成配方，配方信息存于PLC端，PLC根据配方信息和机器人回传的动作信息计算垛形中的点位信息，计算完成后，将点位信息传送给机器人，机器人根据点位信息完成码垛动作；机器人在此程序中只负责完成码垛的动作流程，码垛的动作位置由PLC计算，最大限度精简了机器人的程序

项目优势：

1、机器人垛形在HMI中编辑，更加直观，且修改方便，不用对着机器人示教器修改点位。

2、程序固化，将参数调整代替机器人逻辑编程，可以解决大部分码垛需求，而不需要改动机器人程序。

3、降低机器人调试的门槛，非专业人员在简单培训后，也可以独立完成不同垛形的调试。

4、可以为批量化生产码垛机打下基础。

触摸屏部分图片：