FANUC知识点05：机器人项目实施流程

本期学习内容带大家了解学习FANUC机器人项目在实施过程中的流程以及系统组成，希望能对大家有所帮助！

【机器人项目实施流程】

FANUC机器人项目在实施过程中主要有7个环节：项目分析、机器人组装、系统配置、坐标系建立、I/O 信号配置、编程及自动运行，其流程如图2.10 所示。其中，在项目分析阶段需要考虑工作环境、机器人选型、现场布局及设备间通信等；对于刚出厂的FANUC 机器人需要完成相关的系统配置，否则无法启动和运行机器人，具体配置过程详见第6章或者技术手册；坐标系建立一般包括工具坐标系建立和用户坐标系建立。

【机器人系统组成】

工业机器人一般由3部分组成：机器人本体、控制器和示教器。本书以FANUC 典型产品LR Mate 200iD/4S 机器人为例进行相关介绍和应用分析，其组成结构如图2.11所示。

1.机器人本体

机器人本体又称操作机，是工业机器人的机械主体，是用来完成规定任务的执行机构，主要由机械臂、驱动装置、传动装置和内部传感器组成。对于六轴机器人而言，其机械臂主要包括基座、腰部、手臂（大臂和小臂）和手腕。LR Mate 200iD/4S 六轴机器人的机械臂如图2.12 所示。

图2.12 中J1～J6 为LR Mate 200iD/4S 机器人的6 个轴。LR Mate 200iD/4S 机器人的规格和特性见表2.1。

 LR Mate 200iD/4S 机器人的运动范围见表2.2。

 2.控制器

LR Mate 200iD/4S 机器人一般采用R-30iB Mate 型控制器，其面板和接口的主要构成有操作面板、断路器、USB 端口、连接电缆和散热风扇单元，如图2.13 所示。

(1)操作面板

操作面板上有模式开关、启动开关和急停按钮，如图 2.14 所示。

 *模式开关。

模式开关有3种模式：T1模式、T2模式和AUTO。

T1模式：手动状态下使用，机器人只能低速（小于250 mm/s）手动控制运行。

T2模式：手动状态下使用，机器人以100%速度手动控制运行。

AUTO：在生产运行时所使用的一种方式。

*启动开关。

启动当前所选的程序，程序启动中亮灯。

*急停按钮。

按下急停按钮可使机器人立即停止，向右旋转急停按钮即可解除按钮锁定。

(2)断路器

断路器即电源开关控制器，ON 表示上电，OFF 表示断电，如图2.15所示。

当断路器处于“ON”时，无法打开控制器的柜门；只有将其旋转至“OFF”，并继续逆时针转动一段距离后，才能打开柜门，但此时无法启动控制器。

3.示教器

(1)简介

示教器是工业机器人的人机交互接口，机器人的绝大部分操作均可以通过示教器来完成，如点动机器人，编写、测试和运行机器人程序，设定、查阅机器人状态设置和位置等。示教器通过电缆与控制器连接。FANUC 机器人的示教器（iPendant）有3 个开关：示教器有效开关、急停按钮和安全开关，如图2.16 所示。

(2)主要功能

示教器的主要功能是处理与机器人系统相关的操作，如：

机器人的点动进给；

程序创建；

程序的测试执行；

操作程序；

状态确认。

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