FANUC知识点13：工具坐标系建立原理及步骤

工具坐标系是表示工具中心和工具姿势的直角坐标系，需要在编程前先进行自定义。如果未定义则为默认工具坐标系。在默认状态下，用户可以设置10个工具坐标系。

【工具坐标系建立原理】

工具坐标系建立的目的：将图5.1（a）所示的默认工具坐标系变换为图5.1（b）所示的自定义工具坐标系。

FANUC机器人工具坐标系的设置方法有5种：

三点法、六点法、直接示教法、二点+Z值示教法和四点法。

（1）三点法。三点法示教可以确定工具中心点，要进行正确的设定，应尽量使3个趋近方向各不相同。

（2）六点法。三点确定工具中心，另三点确定工具姿势。六点法分为“六点法XZ”和“六点法XY”。

（3）直接示教法。直接输入相对默认工具坐标系的TCP位置（X、Y、Z的值）及其X轴、Y轴、Z轴的回转角（W、P、R的值）。

（4）二点+Z值示教法（可以在7DC1系列04版或者更新版上使用）。

（5）四点法。四点确定工具中心点，要进行正确的设定，应尽量使4个趋近方向各不相同。

【工具坐标系建立步骤】

以LR Mate 200iD/4S为例，利用“六点法XZ”介绍工具坐标系的建立步骤，该方法同样适用于FANUC其他型号机器人。工具坐标系建立步骤见表5.1。

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