MCN420是研控独立研发的一款8轴网络式控制器，相关功能配置及应用，可见往期文章：“大家好！今天介绍一位控制岗资深‘打工人’”。

本文主要介绍MCN420 DEMO主界面，并讲解“卡基本参数配置、运动控制测试”两个板块内容，希望能为你提供指导！

MCN420控制器

上图为MCN420 DEMO软件的主界面。界面显示有板卡硬件、固件、动态库的版本号以及八个功能按钮，下文主要讲解卡基本参数配置、运动控制测试两项功能。

MCN420 卡基本参数配置界面

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上图为卡基本参数设置界面。界面分为不同的区域部分，对应不同功能。

以下为各功能区详解

MCN420控制器

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MCN420 DEMO软件 运动控制测试界面

MCN420控制器

以下为各功能区详解

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轴号选择：选择运动的轴。

初速度：运动开始的速度。

最大速度：由起始速度运动加速到匀速时候的速度。

末速度：减速运动时的最小速度。

加速度：加速运动时，速度的变化趋势。

加加速度：加速运动时，加速度的变化趋势。

减速度：减速运动时，速度的变化趋势。

减减速度：减速运动时，减速度的变化趋势。

终点位置：定长运动终点的脉冲数。

点动操作：点动运动按钮，➕为正方向点动运动，➖ 则为负方向。

通道：仅连续轨迹运动时生效。当连续轨迹运动时，0~3轴选通道0，4~7轴选通道1。

参数：with param为使用设置的参数，no param则反之。

速度曲线：为加减速的速度变化曲线，分为S和T型。S型速度变化较T型圆滑。

缓冲区连续轨迹：缓冲区打开后写入运动指令则为连续轨迹运动。轨迹与轨迹之间衔接更加圆滑，不用时则关闭缓冲区即可。详情可以参考《MCN420用户使用手册》的6.9节。

暂停重启按钮：用于暂停运动以及暂停后的运动重启。

位移方式：分为绝对运动和相对运动。

回原模式：选择回原运动的模式，DEMO提供了8种不同的回原模式，详情可以参考《MCN420用户使用手册》的6.6.1和6.6.2节。

MCN420控制器

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插补运动规划终点位置：指插补运动各轴的终点坐标。

启动速度：插补运动开始的速度。

最大速度：插补运动由起始速度运动加速到匀速时候的速度。

末速度：插补减速运动时的最小速度。

加速度：插补加速运动时，速度的变化趋势。

加加速度：插补加速运动时，加速度的变化趋势。

减速度：插补减速运动时，速度的变化趋势。

减减速度：插补减速运动时，减速度的变化趋势。

圆心X：圆弧插补时的圆心X坐标。

圆心Y：圆弧插补时的圆心X坐标。

角度：圆弧所对应的圆心角角度。

半径：圆弧的运动半径。

弧坐标XYZ：圆弧中间点的坐标。

MCN420控制器

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关于位置锁存，板卡提供有八种不同的锁存模式：

0：上升沿输入锁存逻辑位置

1：下降沿输入锁存逻辑位置

2：编码器Z脉冲上升沿锁存逻辑位置

3：编码器Z脉冲下降沿锁存逻辑位置

4：上升沿输入锁存编码器位置

5：下降沿输入锁存编码器位置

6：编码器Z脉冲上升沿锁存编码器位置

7：编码器Z脉冲下降沿锁存编码器位置