雷赛课堂 | 带您熟练使用CL2C系列闭环步进

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本栏目将邀请雷赛智能的行业专家&资深应用工程师主笔，以图文并茂加以短视频的形式，生动讲解涵盖控制产品、驱动产品各系列产品，包括产品的新功能、常用功能和典型应用。

本期看点：应用服务部何工带您熟练使用CL2C系列闭环步进

硬 件 接 线

01 RS485硬件接线

针脚定义如下：

通 讯 说 明

01、485通讯格式

波特率：典型用9600，最大用115200；

从站ID：1~31；

默认通信数据格式：8-N-1（8 位数据位、无校验、1 位停止位）

02、通讯协议

驱动器支持MODBUS-RTU协议的16bit数据读写，所有参数地址均可在参数总表中查找。雷赛驱动器目前常用如下几种功能码：

◾ 0x03：读保持寄存器；

◾ 0x06：写单个保持寄存器；

◾ 0x10：写多个保持寄存

0x03-读保持寄存器

描述：读保持寄存器，字节指令操作，可读单个或者多个；

发送报文格式：

接收报文格式：

注：此处用于读取寄存器地址0x0191峰值电流，003C（16进制）=60（10进制），即电流为6A。

0x06-写单个保持寄存器

描述：写单个保持寄存器，字节指令操作，只能写一个；

发送报文格式：

接收报文格式：

注：此示例中，地址0x0191为峰值电流地址，写入数据0x0020=32（10进制），即此时电流修改为3.2A。

0x10-写多个保持寄存器

描述：写多个保持寄存器，字节指令操作，可写多个；

发送报文格式：

接收报文格式：

注：此示例中，对输入口DI2/DI3的功能进行修改，赋值DI2=0x28（路径地址0），DI3=0x29（路径地址1）。

读取驱动器各种运行状态

Tx：01 03  22 21 00 0F 9E 7C  （读取驱动历史报警）

Rx：01 03 1E 00 00 00 00 00 20 00 00 00 00 00 00 00 20 00 00 00 80 00 00

00 00 00 00 00 80 00 00 00 00 94 05

Tx：01 03 22 03 00 01 9E 7C    （读取当前报警）

Rx：01 03 02 00 00 B8 44

Tx：01 03 60 2A 00 04 7B C1   （读取指令位置和电机实际位置）

Rx：01 03 08 00 00 00 00 00 00 00 00 95 D7

Tx：01 03 10 44 00 04 00 DC    （读取指令速度和反馈速度）

Rx：01 03 08 00 00 00 63 00 00 00 63 11 F6

Tx：01 06 18 01 11 11 11 7E    （复位当前报警）

Rx：01 06 18 01 11 11 11 7E

回原点操作方法举例

回零包括：Z相回零、限位回零、原点回零和手动设零，同时还包括上电第一次使能时回零。

举例：力矩回零；

Tx：01 06 60 0A 00 0C B7 CD    (切换为力矩回零)

Rx：01 06 60 0A 00 0C B7 CD   

Tx：01 06 18 01 22 11  06 06    （保存参数）

Rx：01 06 18 01 22 11  06 06

之后断电重启，完成。 

举例：上电回零；

Tx：01 06 60 00 00 04 96 09

Rx：01 06 60 00 00 04 96 09

需要重启。

运行多段PR案例

01、常用常数地址表

02、485通讯运动举例

固定触发方式是指首先把不超过 16 段回零和路径配置好，然后通过0x6002（触发寄存器）来替代CTRG 和 HOME，操作路径的启动。该方式适用于动作固定，操作简单的系统。

步骤如下：

1、首先配置需要运行的回零和路径，可以上电临时发送参数配置，也可用上位机配置好后保存。

2、使能驱动器。

3、通过对 0x6002写入相应的命令实现各动作的选择和启动。

往地址0x6002写0x01P(P为路径号0~15)，P段定位；

往地址0x6002写0x020，回零；

往地址0x6002写0x021，当前位置手动设零；

往地址0x6002写0x040，急停；

读地址0x6002，显示值为0x000p(P为路径号0~15)，表示定位完成，可接收新数据； 

读地址0x6002，显示值为0x01P(P为路径号0~15)、0x020、0x040表示还未响应命令；

读地址0x6002，显示值为0x10P(P为路径号0~15)，表示路径运行中；

读地址0x6002，显示值为0x200，表示指令完成等待定位。

报文格式如下所示：

路径规划

案例1：运用上位机与CL2C-RS57驱动器RS485通信，运行路径A-B-C。

注释：脉冲值正负值决定电机运行方向正反。

位置写入

写入A段参数到PR0：

主站发送报文：

Tx: 01 10 62 00 00 07 0E 00 01 00 01 86 A0 02 58 01 90 01 90 00 00 B9 8E

从站应答报文：

Rx:01 10 62 00 00 07 9A AD

写入B段参数到PR1：

主站发送报文：

Tx: 01 10 62 08 00 07 0E 00 41 FF FF 3C B0 03 E8 01 90 01 90 00 00 3F 22

从站应答报文：

Rx: 01 10 62 08 00 07 1B 6F

写入C段参数到PR2：

主站发送报文：

Tx: 01 10 62 10 00 07 0E 00 01 00 00 27 10 01 2C 01 90 01 90 00 00 AF 25

从站应答报文：

Rx: 01 10 62 10 00 07 9B 68

写入数据成功后，打开Motion studio软件路径表监测，确认数据如下。

路径运行

执行PR0位置

主站发送报文：

Tx: 01 06 60 02 00 10 33 18

从站应答报文：

Rx: 01 06 62 02 00 10 33 18

监测PR0是否执行完成：

主站发送报文查询PR状态：

Tx: 01 03 60 02 00 01 3F 14

PR运行中从站应答报文：（读地址Ox6002里面值为Ox100表示路径正在运行中）

Rx:  01 03 02 00 00 B8 44

PR运行完成从站应答报文：

Rx: 01 03 02 00 00 91 81

执行PR2位置

主站发送报文：

Tx: 01 06 60 02 00 12 A7 BE

从站应答报文：

Rx: 01 06 60 02 00 12 A7 BE

监测PR2是否执行完成：

主站发送报文查询PR2状态：

Tx: 01 03 60 02 00 01 3F 14

PR2运行中从站应答报文：

Rx: 01 03 02 01 02 38 15

PR2运行完成从站应答报文：

Rx: 01 03 02 00 00 50 41

以上是本期课程的分享，更多精彩教程，敬请期待。

（更多产品及应用问题欢迎咨询技术热线：4008855501；具体产品手册请链接雷赛官网“http://www.leisai.com/”或雷赛公众号“雷赛智能”进行下载。）

雷赛简介

雷赛智能（SZ.002979）是智能装备运动控制领域的世界知名品牌和行业领军企业。

自1997年成立以来，雷赛一直以“聚焦客户关注的挑战和压力，提供有竞争力的运动控制产品与解决方案，持续为客户创造最大价值”为企业使命、聚焦于伺服电机驱动系统、步进电机驱动系统、运动控制卡、运动控制器等系列精品的研发、生产、销售和服务，通过锲而不舍、点点滴滴的持续努力来成就客户梦想和实现共同成长。经过二十年如一日的产品创新、市场开拓和应用服务，雷赛已成为全球产销规模领先的运动控制产品和解决方案提供商。由于雷赛产品兼具稳定可靠和性能优越的双重优势，在电子、机器人、机床、物流、医疗等行业获得上万家优秀设备厂家的长期使用，且远销美国、德国、印度等60多个国家。