雷赛课堂 | “有记忆”的L7EC系列伺服，您会用了吗？

欢迎收看本期的《雷赛课堂》栏目！

本栏目将邀请雷赛智能的顶尖专家&资深工程师主笔，以图文并茂加以短视频的形式，生动讲解涵盖控制产品、驱动产品各系列产品，包括产品的新功能、常用功能和典型应用，您需要的全都有！

本期看点：L7EC系列伺服绝对值功能使用介绍

01、使用带绝对值功能伺服的优势

⚫ 绝对位置不丢失特性

具有“断电记忆”功能，无旋转测量积累误差

⚫ 无需回原点

绝对值编码器无需系统归零，可以通过基于点到点位置参考，建立起位置编程，而不是基于系统起始零点位置

⚫ 安全特性

在某些应用中，位置缺失可能会导致机械损坏或伤害操作控制人员。绝对编码器可以使得系统在上电瞬间对位置进行校对

02、绝对值应用方案

配置型号（注意：电机要多圈，配线要带电池，使用要设置参数）

注：上述表格列举部分产品型号，详细请咨询技术人员

03、绝对值应用对应设置参数

可按下列方法设置：

0：关闭多圈绝对值功能，多圈位置无效

1：开启多圈绝对值功能

2：开启多圈旋转模式，即转盘模式

3：清零位置记忆模式；PR专用！先设置模式再触发控制

5：清除多圈报警，并开启多圈绝对值功能。正常清除后自动变为1,如果3s后仍为5,则根据153报警处理。

9：多圏位置清零再复位多圈报警，并开启多圈绝对值功能。正常清除后自动变为1,如果3s后仍为9,则根据153报警处理。机械归零后再用！其他：勿用

04、现场应用

05、调试软件准备事项

⚫ USB线一条，我司型号：CABLE-USB1M5，也可用其它USB线。

⚫ 支持XP\WIN7\WIN10\32/64bit操作系统的电脑。

⚫ 驱动器调试软件。

⚫ 操作步骤：1．解压该文件夹，2．打开解压文件里的motionstudio调试软件，并双击打开motionstudio应用程序：

⚫ 打开调试如下，电机通信连接—刷新—匹配通信端口—找到通信端口点击连接：

1.连接成功后，点击参数图标—全部参数—pr015设定绝对值模式，此处绝对值模式设定为1，适用绝对运动线性往返运动场合，类似：A→ B→ A 。

模式设定为1运动位移图：

2.连接成功后，点击参数图标—全部参数—pr015设定绝对值模式，此处绝对值模式设定为2，适用相对运动线性往返运动场合，类似：A → B → C….. 。

模式设定为2运动位移图：位置数据会一直累加，位置数据越来越大。

3.在绝对值模式pr0.15=2的情况下，可设定pr6.63上限值，可避免数据溢出，导致位置出现偏差，即：当脉冲数=（设定的上限值+1）×每转脉冲数时，绝对值位置清零操作。

当机械机构匹配减速机时，则pr6.63设定为(减速比-1)，例如：电机+10比减速机，则pr6.63设定为9；电机+7比减速机，则pr6.63设定为6。无减速机情况下按照默认参数即可。

4.参数设定后，需要保存，断电重启。

⚫ 若出现驱动器面板报警Er153等报警报警时，需对pr0.15设定9即可。

06、面板调试

若无软件操作情况，可通过面板对驱动器进行设定：

驱动器上电默认显示状态下

⚫ 按一次set，显示d01SP

⚫ 按一次mode，显示PR000

⚫ 通过按上下箭头，显示PR015，set进去，设定为2，set返回

⚫ 通过上下箭头及向左箭头，显示PR6.63，set进去，设定需要上限值，set返回

⚫ 参数设定完成

⚫ 通过按两次mode，显示EESET，set进去，显示EP -，向上箭头长按，显示finish

⚫ 保存完成，断电重启

*若上电出现报警Er153时，通过按上下箭头，显示PR015，set进去，设定为9，set返回 

07、电池更换注意事项

电池正常使用年限在3年左右，如果发现驱动器报警Er153时，则需要更换电池，这时需要更换电池，且需要重新标定原点。

驱动器上电默认显示状态下

若驱动器未报警Er153，且电池已到使用年限的情况，建议在上电且设备未运行时，拆开编码器线电池盒，进行电池更换，此时，不会丢失绝对值位置数据。

电池型号：ER14505

08、主站原点标定方法

⚫ 开启绝对值位置系统，设置pr0.15=1

⚫ 此时绝对已开启，可标定任意位置为零点

     1.确认机械零点位置；

     2.将机构运行到指定的零点位置；

     3.记住主站对象字典6064的位置，当前位置即为零点（零点不一定代表位置等于零）

⚫ 在任意位置，需要回零情况下，可通过绝对运动回到标定的位置，无需感应外部传感器

⚫ 若需要将当前位置显示为0，可通过MC_SetPosition设置(当前位置等于当前值减去记住的数值)

以上是本期课程的分享，更多精彩教程，敬请期待。（更多产品及应用问题欢迎咨询技术热线：4008855501；具体产品手册请链接雷赛官网“http://www.leisai.com/”或雷赛公众号“雷赛智能”进行下载。）

雷赛简介

雷赛智能（SZ.002979）是智能装备运动控制领域的世界知名品牌和行业领军企业。

自1997年成立以来，雷赛一直以“聚焦客户关注的挑战和压力，提供有竞争力的运动控制产品与解决方案，持续为客户创造最大价值”为企业使命、聚焦于伺服电机驱动系统、步进电机驱动系统、运动控制卡、运动控制器等系列精品的研发、生产、销售和服务，通过锲而不舍、点点滴滴的持续努力来成就客户梦想和实现共同成长。经过二十年如一日的产品创新、市场开拓和应用服务，雷赛已成为全球产销规模领先的运动控制产品和解决方案提供商。由于雷赛产品兼具稳定可靠和性能优越的双重优势，在电子、机器人、机床、物流、医疗等行业获得上万家优秀设备厂家的长期使用，且远销美国、德国、印度等60多个国家。