Profinet转Modbus TCP网关连接搬运机器人配置案例

本案例是西门子1200PLC通过Profinet转Modbus TCP网关连接搬运机器人配置案例，所需设备为西门子1200PLC，耐用通信技术Profinet转ModbusTCP网关，搬运机器人。

1、配置过程：首先打开西门子博图配置软件，添加PLC具体型号；

2、导入Profinet转Modbus TCP网关的GSD文件；

3、安装GSD后选择相对应模块；

4、设置Profinet转Modbus TCP网关IP及设备名称（本例名称为PN1设备IP为192.168.20.10）；

5、设置发送接收数据长度（可添加更大长度）；

6、下载组态到PLC，设置好机器人的IP地址，打开网关配置软件，因为Profinet转Modbus TCP网关作为ModbusTCP客户端，所以选择PN2MTC；

7、设置Profinet转Modbus TCP网关Profinet端的IP地址及设备名称（和博图组态保持一致）；

8、设置Profinet转Modbus TCP网关在ModbusTCP端的IP地址；

9、添加从站设备的IP地址；

10、打开从站的地址手册，设置Profinet转Modbus TCP网关的读写地址；

11、从图中可知，参数地址区为40000，所以使用功能码为03功能码，寄存器地址从3000开始（因为机器人地址是从1开始，而网关地址是从0开始。所以要进行地址偏移-1的操作），选择03功能码都保持寄存器；

12、填写寄存器地址及读取寄存器个数，如上图所示地址从3000开始连续17个寄存器的数据（03功能码代表40000地址区，故不用写43000）；

13、写寄存器同理，写多个寄存器需使用10功能码即写多寄存器。地址从换算后的3101开始的连续7个寄存器；

14、选择10H功能码，填写寄存器地址及数量，下载配置到网关后重新上电即可使用。