ABB机器人四六轴耦合工作范围设定方法

有的人在调试维护ABB机器人时，会遇到四六关机轴超出耦合工作范围的情况，如下图所示

什么是耦合工作范围： 若4轴旋转300度，6轴也旋转300度，相当于末端旋转了600度。这样对于挂在机器人身上的管线包可能损坏。所以为了防止线管的损坏，我们可以设定机器人4轴和6轴的总的旋转度数，这个就是耦合工作范围。

ABB机器人对于ID型机器人（比如6640ID，6轴中空），4轴和6轴除了各自有上下限位以外，还有一个耦合限位。其它型号的机器人正常都是没有耦合限位的，但是我们可以进行设定。

设定的方法如下：

1进入【控制器】选项卡——2展开【配置】，右击【Motion】参数——3单击【保存参数】命令。

4找到保存的“MOC.cfg”文件并打开——5找到ARM列表，并在rob_4轴后加入“-upper_coupled_joint_bound_2 4.71246\-lower_coupled_joint_bound_2 -4.71246”保存【注：4.71246为设定的耦合工作范围值，单位为rad，1rad约等于57.3度，具体根据需要设定值】

6再回到工作站【控制器】选项卡，右击【配置】命令——7单击加载参数，加载刚修改的“MOC.cfg”文件，重启即生效。