Profinet转CANopen主站网关与堡盟编码器通讯案例

Profinet转CANopen主站网关(XD-COPNm20)为CPU与堡盟编码器的通讯提供了CANopen协议向Profinet协议转换互通的桥梁。CANopen是一种基于CAN总线的通讯协议，它被广泛应用于工业自动化领域，而Profinet是一种以太网协议，其优点是高速传输和广泛的可扩展性。通过将CANopen主站转换为Profinet网关，可以实现两种协议之间的无缝集成，从而提供更加灵活可靠的通讯方式。现场需要读取编码器的Channel1和Channel2的数据。

博图配置：组态CPU1212C与CANopen主站转Profinet网关，添加输入字节8bytes（每个通道占32bits）

配置网关的参数，设备名称：XD-COPNm20，IP地址：192.168.0.4，通讯波特率：250K

根据手册添加PDO参数：

生成工程文件，下载配置文件，通过抓包。出现异常报文：8000180311000906

根据报文格式，查阅错误信息

Abortcode：06090011

Description：Sub-indexdoesnotexist.

根据以上信息对EDS文件的索引1800，子索引03信息进行修改：[1800sub3]

ParameterName=InhibitTimeObjectType=0x7DataType=0x0006AccessType=rwDefaultValue=0x0000PDOMapping=0

将“AccessType=rw”修改位“AccessType=ro”；重新加载EDS文件，生成文件下载配置；

在博途上监听映射数据；

上述步骤完成后，拔掉网线

CANopen主站转Profinet网关，PN指示灯灭，CFG指示灯绿灯闪烁；S7-1200侧，ERROR指示灯红灯闪烁；插回网线后，大约5s，双侧网络恢复正常