ABB机器人RAPID中停止指令说明

在ABB机器人编程中，大家常用的停止程序执行的指令为stop，不过在RAPID语言中还有很多中停止方式，下面将做介绍：

1.指令SystemStopAction立即停止所有任务中的所有机器人

\Stop; 类似于通过停止按钮实现 的正常程序停止

\StopBlock：如上所述，但要重 新启动，必须移动PP

\Halt：这类似于类别0 停止，即 引发电动机关闭状态、程序执行和 所有运动任务中机器人运动的停止。 在重新启动程序执行之前，必须按 下电机启动按钮

2.指令Stop当前移动指令在机器人停止前完成。 重新启动将继续程序执行

\NoRegain：重新启动时（比如在 点动之后），机器人不会返回停止点

\AllMoveTasks：所有机器人都会 停止

3.指令 StopMove 在软停止时，当前移动指令会立即 停止，但程序会继续执行下一个指 令。 它经常用于示例陷阱程序

\AllMotionTasks：所有机器人 都会停止

4.指令BREAK在正常程序停止时，当前移动指令 和程序执行会立即停止。 重新启动 会继续程序执行

5.指令 Exit 在正常程序停止时，当前移动指令 和程序执行会立即停止。 停止之 后，"程序指针"必须复位为 Main

6.指令ExitCycle 当前移动指令和程序执行会立即停 止。 "程序指针"会复位为 Main，并 且如果运行模式为连续的话，程序 将会重新启动

应用实例说明：

1. PROCStop_types_show()

           SystemStopAction\Halt;

       ENDPROC

这将导致电机关闭、程序执行停止以及所有运动任务中的机械臂移动。必须在可重启程序执行前，完成电机开启。