ABB编程小技巧—创建自定义函数

在ABB机器人编程中会用到很多自带的函数（Function），例如: clkRead(读取时钟), NumToStr（转换数值为字符串）, Crobt（读取当前位置）等。也可以根据自己的需要创建自定义函数。

下面介绍创建自定义函数（Function）的说明：

Function必须通过return指令终止运行，return返回的数据类型必须和function的数据类型一致。

Function必须通过表达式来完成调用，如赋值指令，不能通过ProcCall来完成的。在调用带有参数的Function 时，强制参数必须指定，而且参数的顺序要正确；可选参数可以缺省。

范例(自定义函数：请两点间距离)：

FUNC Num n_Distance(robtarget pStart,robtarget pEnd)

VAR num Dx;

VAR num Dy;

VAR num Dz;

VAR num Dtemp;

Dx:=pStart.trans.x-pEnd.trans.x;

Dy:=pStart.trans.y-pEnd.trans.y;

Dz:=pStart.trans.z-pEnd.trans.z;

Dtemp:=Pow(Dx,2)+Pow(Dy,2)+Pow(Dz,2);

RETURN Sqrt(Dtemp);

ENDFUNC

注：Pow（用于计算任意基座中的指数值）；Sqrt(用于计算平方根值)

应用范例：

PROC main()

MoveJ p100, v100, fine, MyTool;

MoveJ p110, v100, fine, MyTool;

v_Distance := n_Distance(p100,p110);

TPWrite "v_distance="\Num:=v_Distance;

Stop;

ENDPROC

示教器显示如下：

点p100和p110之间的距离为629.75mm

创建自定义函数的具体步骤，请查看视频号内容。