库卡机器人编程TRIGGER触发指令的应用分析

KUKA机器人TRIGGER（轨迹切换指令）可以触发一个定义的指令，能够与机器人运动同时执行，与运动语句的起点或目标点有关。

1、TRIGGER WHEN DISTANCE 语句

该指令与运动语句的起点或目标点有关。

语法：TRIGGER WHEN DISTANCE=位置 DELAY=时间 DO 指令 <PRIO=优先级>

位置：规定在哪个点触发指令。可能的值有：

0：指令在动作语句的起点处被触发。

1：指令在目标点处被触发。如果目标点是轨迹逼近形式，则指令将在该轨迹逼近弧形的中点处被触发。

时间：以此可确定所选位置的延迟时间。

可应用正值和负值，以毫秒 (ms) 为单位表示，可以使用 10,000,000 ms 及以下的时间值。

可执行的指令有：给一个变量赋值（不能对运行时间变量赋值）、OUT 指令、PULSE 指令、调出一个子程序等。调用子程序时，必须给明优先级（有优先级 1、2、4 - 39 以及 81 - 128 可供选择。优先级 40 - 80 是系统预留的，自动分配的）。

2、TRIGGER WHEN PATH 语句

指令 PATH 与运动语句的目标点有关。必须通过轨迹运动 (LIN 或 CIRC类型) 驶至目标点。该运动不允许是PTP类型。

语法：TRIGGER WHEN PATH= 行程段 DELAY= 时间 DO 指令 <PRIO= 优先级 >

行程段：确定相对目标点的位移。行程段以毫米 (mm) 为单位表示，可给出 +/- 10,000,000 mm 范围内的位移值

正值：向运动结束方向推送该指令

负值：向运动开始方向推送该指令

时间： 在此通过 PATH 值确定至选定位置的位移时间。可为正值和负值，以毫秒 (ms) 为单位表示，可以使用 10,000,000 ms 及以下的时间值。

可执行的指令有：给一个变量赋值（不能对运行时间变量赋值）、OUT 指令、PULSE 指令、调出一个子程序等。调用子程序时，必须给明优先级（有优先级 1、2、4 - 39 以及 81 - 128 可供选择。优先级 40 - 80 是系统预留的，自动分配的）。

例2：向运动结束方向切换

KUKA机器人TRIGGER指令在涂胶、激光清洗等应用较为常见，需要对某个指令提前或滞后触发来满足生产工艺要求。