CANopen型PLC与泰科伺服驱动器之间通信与测试

本文章以泰科智能的IDM640-8EIA系列产品为例子，介绍CANopen型PLC与伺服驱动器之间的通信及其设置。

图1 CANOpen接线说明

图2 多台驱动器连接

                 注：第一个节点和最后一个节点应在CAN_H和CAN_L之间并联一个120欧姆的电阻。

1.       建立通讯

打开EasySetUp软件，驱动器上电后建立通讯，创建工程文件并配置好驱动器/电机参数。具体操作详见IDM640-8EIA技术参考手册，此处不再累述。

2.       改变驱动器轴ID号，泰科智能驱动器轴ID号可以用两种方法设置：

•· 硬件方式 (H/W)-轴ID号范围为1到31/255，可由DIP开关改变状态实现，带电状态下更改需断电重启。

•· 软件方式-可选择1-255之间任何值，然后保存在设置表中

注：如果驱动器轴ID号之前通过软件设定过，而且现在不知道这个值，您可以在Communication | Setup对话框中的“Axis ID of drive/motor connected to PC” 选择Autodetected来找到它。这个方法仅在驱动器通过RS232直接与PC连接时有效。如果这个驱动器只是CANbus网络中的某个节点且PC与其他驱动器串行连接，用菜单命令Communication | Scan Network也能找到这个驱动器的轴ID号。

DIP开关设定：

软件设定：

图3：通过软件更改轴ID号

3.       设置CANbus波特率

泰科智能驱动器在CAN通信时能工作在以下波特率：125kHz, 250kHz, 500KHz, 800 KHz，1MHz。

图4 驱动器CANOpen通讯波特率设置

1.       建立PLC项目，并导入EDS文件。

点击工具菜单下的设备库…选项；

图5

点击安装…选项；

图6

选择EDS文件，并点击打开，导入EDS文件完成。

图7

2.       添加从站。

选择CAN0，并选择添加设备…选项；

图8

勾选图中设备项目，并点击添加设备选项；

图9

勾选图中项目，并在右键选项里点击添加设备…选项；

图10

选择供应商Technosoft，勾选对应设备（IDM/ISCM），点击添加设备选项；

图11

3.       设定主站参数。

设定主站CAN通讯波特率，应与从站一致。

图12

4.       设定从站参数。

写入节点ID，应与驱动器轴ID号对应；勾选使能专家设置；

图13

5.       添加网关。

勾选控制器，在展开的通讯设置界面里点击添加网关…选项，并确认。

图14

选择Gateway-1，并勾选主站MyController，点击设置使用路径，并按“Alt+F”。

图15

6.       登陆程序。

点击图中工具栏中的登陆图标；

图16

若连接成功，CAN子菜单栏前方会出现如图所示绿色标志，否则断电检查接线及重复以上操作。

图17

1.       基本测试。

勾选从站，点击状态选项，即可读写从站参数。

图18

2.       应用举例。

以600rpm的目标速度执行速度控制。

1） 启动远程节点。发送一个NMT信息启动节点id6。

发送以下信息：

2） 改变为Readyto switch on状态。通过修改控制字映射的PDO，将节点状态由Switchon disabled改变为Ready to switch on。

发送以下信息：

3） 改变为Switchon状态。 通过修改控制字映射的PDO，将节点状态由Readyto switch on改变为Switch on。

发送以下信息：

4） 改变为Enableoperation状态。通过修改控制字映射的PDO，将节点状态由Switchon改变为Operationenable。

发送以下信息：

4.       选择控制模式。选择速度控制模式。

发送以下信息（SDO访问对象6060_h,8位数值3_h）：

5.       设置目标速度。设置目标速度为600rpm。以500增量编码器为例，当位置/速度控制的采样周期为1ms时，对象60FFh应设置为140000_h。

发送以下信息（SDO访问对象60FF_h,32位值00 140000_h）：

7. 检查电机实际速度。电机应该以600rpm的速度转动。