动感娱乐平台运动控制系统

动感娱乐平台运动控制系统是和利时电机公司在北京市科技计划项目的支持下，面向文化产业的动感娱乐平台领域倾力打造的新产品。系统采用先进的伺服控制算法和全网络化拓扑，通过智能再生制动、过载自动降载、掉电动态制动、电网电压补偿、无限位传感器初始定位技术和网络化通讯等关键技术功能，实现了多平台、多自由度、高速度、高可靠的运行控制，很好地满足人们对动感娱乐平台惊险、逼真、安全、可靠的需求。

系统组成及功能特点

动感平台运动控制系统由网络化伺服电机驱动器和MBOX通讯控制板卡组成，运用CAN总线和以太网总线技术，实现设备的多平台、多自由度、高速度、大容量的运行控制。

（1）网络化伺服驱动系统

网络化伺服驱动系统采用TI最新的32位含浮点运算能力的双核数字信号处理芯片，采用全新的伺服控制算法，对永磁同步伺服电机的位置、速度、加速度和输出转矩进行精确控制。

通用运动控制功能: 位置/速度/力拒控制, 模式切换。

快速的电流环浮点CLA内核处理，具有良好的动态跟随性。

内置电网电压补偿控制，自动适应电网电压的波动。

内置2路可选共振低通滤波，以及2级共振陷波滤波器，有效应对机械共振。

内置专有智能再生制动控制技术。

内置转矩观测器技术，自动适应负载的变化。

控制增益可切换或内部自适应匹配。

内置动态制动控制，为驱动提供额外的安全防护。

具有过载自动降载算法，可参数化选择是否过载保护，以及参数化设置自动平滑降载及恢复过载能力。

支持MODBUS协议的 RS232及RS485通讯接口，直接与上位机和触摸屏等通讯。

支持CAN总线接口，内置专有通讯协议，方便客户定制使用。

控制端口支持软件方式分配、逻辑设置、可编程滤波，使用灵活方便可靠。

脉冲模拟量接口, 脉冲输入频率最高可达1MHZ.

2路模拟量输出可观测驱动器内部状态，方便现场调试。

内置功率器件温度监控和过流，过压以及过热等保护，确保可靠驱动。

具有历史故障记录等可靠性管理功能。

（2）MBOX通讯控制器

MBOX是一款专为伺服网络化控制应用开发的一款以太网到CAN总线的双向数据传递的，含有RS232或RS422，12路数字输出，2路模拟输出，8路数字输入等信号接口的多功能应用板卡。其中的CAN总线采用了电气隔离技术，确保总线驱动的可靠与安全。

（3）HS伺服驱动系统与MBOX通讯控制板卡构成的网络化控制系统

网络化伺服驱动系统，提供了3种总线接口，包括RS232，RS485以及CAN总线。其中RS232接口是标准配置的通讯接口；RS485和CAN总线是选配的通讯接口，采用了电气隔离及瞬态电压抑制保护技术，具有良好的电磁兼容性和可靠性。RS232和RS485接口的通讯协议是工业常用的MODBUS RTU协议；CAN总线接口的通讯协议是本公司具有自主知识产权的CAN总线通讯方法。

目前系统已在4D影院、游乐设备、虚拟现实设备、运动模拟仿真等设备上实现应用，取得了较好的经济效益和社会效益。

动感娱乐平台运动控制系统还可广泛用于并联机器人、飞行器精确运动仿真、舰船及汽车模拟器、舞台、喷泉等六自由度平台应用领域，是航空航天、汽车制造、机械工业、民用娱乐设施以及各种复杂环境测试、训练和应用等领域的重要设备。