一周答题：工业机器人真题试练（单选题）

1．运动逆问题是实现如下变换（）。

A．从关节空间到操作空间的变换

B．从操作空间到迪卡尔空间的变换

C．从迪卡尔空间到关节空间的变换

D．从操作空间到任务空间的变换

2．动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。

A．运动与控制

B．传感器与控制

C．结构与运动

D．传感系统与运动

3．机器人终端效应器（手）的力量来自（）。

A．机器人的全部关节

B．机器人手部的关节

C．决定机器人手部位置的各关节

D．决定机器人手部位姿的各个关节

4．在--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。

A．哥氏项和重力项

B．重力项和向心项

C．惯性项和哥氏项

D．惯性项和重力项

5．对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。

A．优化算法

B．平滑算法

C．预测算法

D．插补算法

6．机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A．运动学正问题

B．运动学逆问题

C．动力学正问题

D．动力学逆问题

7．所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。

A．平面圆弧

B．直线

C．平面曲线

D．空间曲线

8．定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。

A．完成一次正向运动学计算的时间

B．完成一次逆向运动学计算的时间

C．完成一次正向动力学计算的时间

D．完成一次逆向动力学计算的时间

9．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。

A．速度为零，加速度为零

B．速度为零，加速度恒定

C．速度恒定，加速度为零

D．速度恒定，加速度恒定

10．应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。

A．物性型

B．结构型

C．一次仪表

D．二次仪表

答案：CADDDBBBAB