OPT小讲堂 ∣ SciSmart之标定应用

2 点距标定-结果界面

图3  点距标定结果页面

1 世界坐标系与图像坐标系点位的对应关系

2 世界坐标系与图像坐标系点位要逐一对应

3 手眼标定的基本流程

3.1 创建新的标定文件

3.2 编写Mark点定位算法：

图4 手眼标定-图像设置页面 

3.2.1 引入点：是否从外部引入点数据。

3.2.2 图像获取方式：图片来源既可“选择相机”也可“选择文件夹”。

3.2.3 镜像：对图片来源是否进行镜像操作，可选择无、垂直、水平、中心等。

3.2.4 旋转：对图片来源是否进行旋转，可选择无、90、180、270。旋转方向是逆时针旋转，同时选择镜像和旋转操作会先镜像，对镜像结果图逆时针旋转相应角度。

3.2.5 粗定位算法：可调用灰度匹配、特征匹配、轮廓匹配、Blob分析算法。

3.2.6 精定位算法：需先通过粗定位生成基准点，再使用精定位算法进行 Mark 点定位。可调用找圆、两直线交点算法。

3.2.7 图像数目：为了获取多个点在图像中的坐标。

• 多幅图像：从多幅图像中每次获取一个点。

• 一幅图像：从一幅图中获取多个点。
  

3.2.8 选择矫正文件：如果图像存在畸变，则需要使用，勾选复选框，加载畸变矫正文件，在标定过程中先校正图像，然后进行九点标定；如果不存在畸变，则不勾选。

3.2.9 保存图像：是否保存标定过程中的图像。若勾选，则按照时间边处理边保存图像在程序目录下的 Picture 文件夹中；若不勾选，则不保存。

3.2.10 下一步：设置好参数后，点击下一步按钮。

3.3 输入机械坐标点位：

图5  手眼标定-机械坐标设定页面

3.3.1 标定方式：手动标定、半自动标定、自动标定，选择手动标定。

3.3.2 验证：若勾选，则需要 13 个点，前 9 个点用来生成标定矩阵并计算标定误差，后 4 个点参与计算验证误差；若不勾选，则只需要 9 个点，用来计算标定矩阵和标定误差。

3.3.3 标定自由度：平面、倾斜。

3.3.4 标定点数：自定义标定的点位数量。

3.3.5 机械坐标。

• 基准点：用于进行标定所取点位的中心点。

• 点间距：每个点之间的X和Y间距。可根据中心点和点间距计算每个点的机械坐标。

• 坐标行数：所取坐标点位的分布行数。

• 生成机械坐标：输入中心点和点间距，点击该按钮，生成9点或13点机械坐标。

• 读取坐标(.csv)：点击该按钮，可读取保存有机械坐标的 csv 文件。

• 上一步：点击“上一步”按钮，返回到图像设置界面，可对参数重新进行设置。

• 标定：参数设置完成后，点击“标定”按钮，进入到标定界面。
  

3.5标定结果的验证

3.5.1未使用标定工具，得到的有效数据只有像素坐标系下的坐标。

图7  引用标定结果-前图

3.5.2 标定文件的引用

3.6 手眼标定及验证视频演示