并联机器人产业链概述

并联机器人由机器人软件系统与基础硬件两大部分组成，关键技术包含本体机械结构、核心零部件、控制系统等。（1）本体机械结构：并联机器人机械结构由静平台、主动臂、从动臂、动平台和中间轴组成，其中，作为并联机器人的重要组成部分的动平台（也被称为活动盘），是并联机器人实现运动轨迹的直接输出机构。动平台所能到达的空间范围，直接影响着在末端拾、放过程中的路径跨度，甚至是来料速度、传送带运行速度。而在中间轴末端的设计，在起到连接固定盘与旋转盘作用机构的同时，也直接影响到旋转过程中的角度与精度。 

（2）核心零部件：并联机器人的核心零部件主要是控制器、伺服系统和减速器。为了保证 并联机器人的高速，往往输出力较大，减速器以行星为主，少部分产品用 RV 和谐波减速器。 

（3）控制系统：核心的控制算法包含结构控制、动力学、运动学等。其中，在运动学求解上，并联机构正解困难、逆解非常容易，而串联机构的正解容易、逆解十分困难，由于在实时控制这些机构时要计算逆解，故并联机构在这方面很有优势并联机器人运动学正解数值算法的研究。提高位置正解的计算速度，这项工作是并联机器人轨迹规划的基础。尽管并联机器人应用前景很广阔，在许多领域得到了广泛应用。例如：4D 动感影院、飞机驾驶模拟器、太空中两个飞行器的空间对接模拟设备、大型地震模拟台、微纳米操作机器人等，但其仍面临并联机构普遍比较复杂，相关结构设计方面有的还停留在工艺理论研究阶段，同时并联机器人柔性负载轻、食品包装等行业并联机器人市场未完全释放等问题。