新一代车规级高速协作机器人

长广溪智造

一、企业简介

成立时间：2018年，总部：无锡

长广溪智造开创性地定义了新一代“车规级高速协作机器人”，其生产过程、测试方法、质量管控符合IATF16949:2016国际汽车质量管理标准。CGXi协作机器人至2021年面市以来，以速度快、刚性好、安全性高以及其卓越品质，快速引爆市场！

二、企业核心技术

长广溪智造以智能柔性运动控制技术为核心，其全系列协作机器人除减速器外其他如伺服电机、伺服驱动器、编码器、控制器、示教器、关节机构等部件全部自研，积累了丰富地面向行业用户的系统集成解决方案，以应对客户制造过程中面临的各类挑战。

1、机器人运动控制技术

ü  协作机器人控制器以精确动力学模型辨识为基础，基于加加速度控制的轨迹平滑过渡算法，可在线进行轨迹规划，实现动态变轨；

ü  采用业内领先的激光跟踪仪标定机器人的末端位置，自研标定软件和算法，利用先进的辨识方法对机器人的模型参数进行补偿，如G12协作机器人出厂的绝对定位精度99%以上都控制在±0.5mm以内，处于业内领先水平；

ü  协作机器人采用关节电流环和末端安装力控传感器两种方式实现机器人的力控功能。基于高性能的机器人本体和高精度的模型算法，结合关节内置的温度传感器，基于摩擦力在线辨识技术，准确地自动辨识和补偿库伦摩擦和粘滞摩擦力，并且在感受到碰撞后迅速切换至安全柔性模式，确保不会造成进一步的碰撞损伤。此外当协作机器人本体48V断电后，控制器能及时监测到本体断电，并实时控制机器人工具末端按要求进行相应位置回弹，极大地增强了协作机器人使用过程中的安全性，最大化保护人员和设备的安全；

ü  控制器可外扩附加轴，附加轴数从1到3，和机器人组合进行控制，可构成7、8、9轴动态联动控制；

ü  协作机器人控制器采用高速EtherCAT总线技术，控制系统带宽高、实时性强，外设模块扩展性好。

2、机器人一体化关节技术

协作机器人采用一体化关节设计，将电机、减速机、驱动系统、位置反馈等部件集成在关节模块中，优势在于扩展性、维护性好，但设计上既要满足功能又要满足性能指标，要综合考虑机械结构、硬件电路、电磁干扰、振动、散热、密封等技术难点，尤其是在转速要求高，加速性能要求强的工况下，要解决承载大电流且散热性能好、可靠性高等一系列系统级技术难题。

长广溪智造协作机器人的一体化关节具有体积小、速度快、转矩大、响应好、跟随性强等诸多优点。采用自研的高功率密度电机，使得关节电机在极小的体积下具备更高的转速，更大的转矩，从而保障协作机器人整体运行速度更快，执行效率更高；采用自研的伺服驱动器、磁编码器，通过机电仿真，构建关节精准动力学模型，伺服软件集成振动抑制、摩檫力补偿等算法，综合性能逼近国外同型号通用伺服性能。   

3、跨平台可编程软件

协作机器人编程软件支持跨平台服务，提供C/C#/C++/Java/Python接口函数库，具备丰富的二次开发API接口。涉及的关键技术有：Linux和Windows实时性优化、通讯数据安全加密、以太网+485异构通讯冗余保障等。长广溪智造提供的跨平台编程软件可运行在PC或示教器上，既可控制真实机器人，也可控制虚拟机器人，方便在线或离线编程和调试。

CGXi示教器技术特点如下：

ü  采用嵌入式板卡，运行Linux实时操作系统，软件接口开放，稳定可靠；

ü  通过示教器授权，可在线远程调试机器人，缩短项目调试周期；

ü  一个示教器可同时连接不同控制器，方便同一流水线多台机器人协同调试，节约成本；

ü  支持有线、无线、4G/5G通讯，本地或远程在线升级，数据上传，智慧组网。

4、典型行业应用工艺包

长广溪智造提供了面向行业用户的典型编程工艺包，包括码垛、焊接、打磨，未来会进一步丰富现有工艺包，同时会陆续集成更多的典型应用工艺包，以方便用户现场调试，快速完成设备部署。

5、远程故障预测与诊断

长广溪智造协作机器人云平台故障诊断系统具有高效、实时、维护成本低的特点，为设备正常运行以及售后服务提供了坚实地保障。

（1）远程调试和监测

远程调试和监测功能帮助工程师通过远程实时监控网络，在获取现场协作机器人的调试控制权后，可通过机器人控制系统预置的调测控制命令，远程监测机器人的性能、运行的状态数据、机器人控制系统的预警和报警数据、现场实时视频监控数据等各项指标，并给出对应的分析结果，极大地缩短了机器人现场部署的时间。

（2）远程诊断及维护

当现场运行的机器人及其系统发生故障时，云平台能够远程获取现场数据，进行数据分析并给出诊断结果，同时通过手机APP发送给现场技术调试工程师。

云平台远程维护功能可以根据实时监测的机器人运行数据，及时发现当前可能的故障类型并给出故障的建议处理方式；也可以通过在线监测的历史数据、状态数据分析并发现潜在的品质问题，提示客户及时检修，避免因设备故障影响生产计划；同时，技术工程师能够根据在线监测数据的分析，远程优化调整运行参数。

（3）远程数据分析和管理

云平台支持多种格式数据导出，客户可集成到自己的大数据管理系统中。

三、企业核心产品

长广溪智造协作机器人产品分C、G、X系列，每个系列包含多种规格型号，分别面向不同行业的应用领域，体现更高的性价比。

C：面向“服务领域”；

G：面向“制造领域”；

X：面向“防爆领域”。

长广溪智造C系列协作机器人主要面向“服务领域”，主打性价比。机械臂本体颜色为亚银色，绿色为配色。C3、C6机型标配迷你型控制盒，C6-DK机型在底座内集成控制器，占地面积更小，客户可根据项目情况灵活选型。

长广溪智造G系列协作机器人主要面向“制造领域”，机械臂本体颜色为白色，绿色为配色，标配工业控制柜。

长广溪智造X系列协作机器人主要面向“防爆领域”，机械臂本体颜色为黑灰色，绿色为配色，标配防爆控制柜。

典型行业应用案例 

3C电子行业