设计仿真 | 基于VTD的V2X仿真应用

自动驾驶落地的路线主要分为单车智能和车路协同两大类。在国内多地政府牵头，联合地方企业进行车路协同路线的研究。在此过程中，V2X仿真作为车路协同的必不可少的一环，逐渐引起各公司的重视。

在V2X的仿真过程中，如何合理的布置车载单元OBU，布置的数量和位置，如何合理的布置路测单元RSU，布置的数量、位置的等，成为仿真关注的重点。另外，对于V2X的仿真过程中各要素单元都需要交换的数据量，数据类型，以及交换的数据频率，数据传输的途径等，都会对仿真结果产生非常大的影响。若将V2X应用在智慧交通领域，则需要对一个地区的宏观交通状况进行仿真。需要相关的仿真工具即能够模拟出宏观的交通流信息，也能够模拟出被关注车辆的周边范围的微观交通工况。

基于VTD的V2X仿真测试系统，采用VTD软件的数据开放性特点，将软件仿真的数据作为V2X中的数据源。本方案直接采用VTD的传感器来充当路测设备和车载终端。可以设置RSU/OBU布置在不同的位置、不同的探测范围；通过软件自带的传感器Filter工具，可以设置各终端传输的信号种类；同时还可以利用VTD软件的仿真光线追踪的能力，来模拟信号传输过程中的多径效应和能量损失等。此外，VTD软件中的交通信号灯，可以实时的接收来自于外部的控制，从而满足智慧交通对控制端发出指令的响应需求。

VTD软件自带与交通流仿真软件SUMO，VISSIM的仿真接口，可以集成宏观的交通流，从而具备仿真某地交通状况的能力。借助于VTD软件对外的接口，可以设置被控车辆周边特定范围的微观交通信息，从而满足对路径规划算法的测试需求。该系统可以满足用户的需求如下：

可满足用户需求：

• 支持V2X仿真中对V2I，V2V和V2P的仿真；

• 支持与宏观交通流SUMO，VISSIM的仿真；

• 支持对路径规划算法的仿真；

• 支持在智慧交通领域中对信号灯控制的仿真；

• 支持车辆协同控制系统的仿真。

VTD方案优势：

• 任意布置RSU/OBU的位置，探测范围；

• 任意设置RSU/OBU传输信号的种类、频率等；

• 支持用户叠加信号传输的信道模型；

• 支持信号传输过程中的多径仿真；

• 支持用户对信号灯的实时控制。