KW-Software 运动控制、机器人解决方案

KW-Software SoftMotion 
运动控制、机器人 解决方案 

KW-Software提供的Motion Control解决方案是新一代基于实时以太网总线型的运动控制系统解决方案，可用于普通单轴/多轴运动控制以及工业机器人等复杂运动控制。

该Motion Control解决方案集成了全球领先的ISG运动控制内核，用于运动控制相关算法的实现。同时结合KW-Software的ProConOS^® embedded CLR可编程控制器内核，使用符合IEC61131标准的编程工具MULTIPROG进行运动控制行业应用编程。在总线方面，采用高速实时以太网总线EtherCAT作为运动控制通讯总线。在系统平台方面，采用高性能实时操作系统INtime操作系统或者实时Linux2.6（OSADL RT补丁）操作系统，使实时性得到极大地保证。

方案描述

基于ARM Cortex-A8 + Linux 2.6（OSADL Patch）基础性运动控制解决方案：

·       适用于中端运动控制平台解决方案。

·       结合OSADL实时补丁的嵌入式实时Linux平台，实时响应时间在1ms内。

·       单轴、多轴（电子齿轮、电子凸轮）基本运动控制功能，采用PLCopen TC-2 Part1和Part2标准算法库实现。

·       采用EtherCAT工业以太网总线连接伺服电机驱动器，且EtherCAT配置工具已集成到编程工具。

·       可以基于ProConOS eCLR内核使用C++开发自定义功能算法模块或者其他应用。

基于x86 + INtime的高端运动控制解决方案：

·       面对工业机器人应用的高端运动控制平台。

·       采用INtime高性能操作系统，实时响应可达到100us。

·       支持多核架构，可充分发挥多核效能与优势。

·       单轴、多轴（电子齿轮、电子凸轮）基本运动控制功能，采用PLCopen TC-2 Part1和Part2标准算法库实现。

·       多轴联动高级运动控制功能，采用PLCopen TC-2 Part4标准算法库实现（如 可支持6轴联动）。

·       开放运动控制内核编程接口，用于高端机器人运动控制。

·       采用EtherCAT工业以太网总线连接伺服驱动器，且EtherCAT配置工具已集成到编程工具。

·       可以基于ProConOS eCLR内核使用C++开发自定义功能算法模块或者其他应用。

SoftMotion组件

基于MULTIPROG的SoftMotion应用编程库

·       符合PLCopen TC2 Part1与Part2部分的算法库模块。

 ·       符合PLCopen TC2 Part4部分的算法库。

高端工业机器人Kinematics模板

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系统架构