安川首钢 弧焊、激光机器人

主要机型 MOTOMAN-：VA1400、MA1440、MA2010、MC2000Ⅱ

机器人型号：VA1400   MA1440   MA2010   MC2000Ⅱ

安装方式*1：F,W,C   F,W,C   F,W,C   F

控制轴数：7   6   6   6

负载 ㎏：3   6   10   50

动作半径 ㎜：1434   1440   2010   2038

重复定位精度*2㎜：±0.08   ±0.08   ±0.08   ±0.07

动作范围：

S轴（旋转）-170°～+170° -170°～+170° -180°～+180° -180°～+180°

L轴（下臂）-70°～+148° -90°～+155° -105°～+155° -90°～+135°

E轴（肘部）-90°～+90°---

U轴（上臂）-175°～+150° -175°～+240° -175°～+240° -158°～+235°

R轴（手腕旋转）-150°～+150° -150°～+150° -150°～+150° -360°～+360°

B轴（手腕摆动）-45°～+180° -135°～+90° -135°～+90° -125°～+125°

T轴（手腕回转）-200°～+200° -210°～+210° -210°～+210° -360°～+360°

最大速度：

S轴（旋转）3.84rad/s，220°/s   4.01rad/s，230°/s   3.44rad/s，197°/s   2.62rad/s，150°/s

L轴（下臂）3.49rad/s，200°/s   3.49rad/s，200°/s   3.32rad/s，190°/s   2.62rad/s，150°/s

E轴（肘部）3.84rad/s，220°/s---

U轴（上臂）3.84rad/s，220°/s   4.01rad/s，230°/s   3.67rad/s，210°/s   2.62rad/s，150°/s

R轴（手腕旋转）7.16rad/s，410°/s   7.50rad/s，430°/s   7.16rad/s，410°/s   4.36rad/s，250°/s

B轴（手腕摆动）7.16rad/s，410°/s   7.50rad/s，430°/s   7.16rad/s，410°/s   4.36rad/s，250°/s

T轴（手腕回转）10.65rad/s，610°/s   11.00rad/s，630°/s   10.60rad/s，610°/s   4.36rad/s，250°/s

容许力矩：

R轴（手腕旋转）8.8N·m   10.5N·m   22N·m   110N·m

B轴（手腕摆动）8.8N·m   10.5N·m   22N·m   110N·m

T轴（手腕回转）2.9N·m   3.2N·m   9.8N·m   55N·m

容许惯性力矩（GD2/4）：

R轴（手腕旋转）0.2㎏·㎡   0.28㎏·㎡   0.65㎏·㎡   7㎏·㎡

B轴（手腕摆动）0.2㎏·㎡   0.28㎏·㎡   0.65㎏·㎡   7㎏·㎡

T轴（手腕回转）0.03㎏·㎡  0.06㎏·㎡   0.17㎏·㎡   1㎏·㎡

搬运能力----

本体重量 ㎏：150   130   280   845

电源容量*3 kVA：1.5    1.5    2.0    3.5

*1：F=地面安装    W=壁挂安装    C=倒挂安装   S=架台安装（壁挂安装时，S轴动作范围会受限制）

*2：符合JIS B8432标准。

*3：根据用途，动作模式的不同而变化。

*4：高精度用途时，建议使用的负载不超过30kg。

*5：手腕前端不含处理电缆的C型法兰时的数据。

*6：B轴动作范围是相对于地平面的角度，与上臂的相对角度会导致动作受限。

*7：可提供配备食品机械专用油脂对应的机型（速度会受限制）。

*8：上升400mm-水平2000mm-下降400mm重复动作模式的处理能力。会因工件、抓手、布局等诸多条件不同而异。

注：本表采用SI单位。