CIMR-HB4A0005FAA

• 型号：CIMR-HB4A0005FAA


• 数量：100


• 制造商：上海曦龙电气设备有限公司


• 有效期：2017/6/12 0:00:00

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3 多线程技术在运动控制系统中的应用

     Windows CE5.0 是一个多线程的多任务操作系统，一个进程由一个或多个线程组成，线程来负责执行包含在进程地址空间的代码。实际上，操作系统以一种轮转的方式为每个独立的线程分配CPU 时间片，客观上是所有的线程近乎同时执行。根据线程任务的特点，在进行运动控制系统结构设计时，将功能相关、相互之间通信较多的任务，设计成一个进程中的多个线程，使这些任务共享该进程的地址空间，减小通信和同步的开销。本文设计中，就是根据这一机制实现的。

     在整个绣花机系统中。运动控制部分为一个单独的进程，在这个进程中根据图1 中的各个模块之间的关系，划分处几个线程，这些线程主要由两个大的部分组成：强实时线程部分，包括主轴电机线程、步进电机线程、光电编码器线程、限位中断线程和断线处理线程；实时线程部分，包括换色线程、剪线线程和报警线程。系统中的线程同步主要是针对强实时线程而言的，而实时线程是通过像调用函数一样被调用来实现功能的。

3.1 多线程优先级设置

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     在多线程系统中，由于高优先级的线程能随时中断低优先级的线程，获得运行权，这样在设计系统时就要精心安排各个线程的优先级，只有合理的划分应用线程的优先级，系统才能合理调度这些线程，从而保障系统的实时性能要求。

     Windows CE5.0 支持0～255 共256 了优先级，其中0 优先级最高，255 优先级最低。根据Windows CE 操作系统中的线程的优先级层次安排，0～96 为高实时性程序的线程[2]，再结合绣花机整体系统的任务安排，运动控制系统部分的线程对象的优先级也主要安排在这个层次。运动控制部分的线程任务根据系统中的模块来划分，其内容和优先级安排如表1 所示：

     为了设置和获得一个线程的优先级，在系统中可以使用CeSetThreadPriority（）和CeGetThreadPriority（）函数来实现。线程创建完其优先级也被确定下来。

3.2 线程之间的协调与通信

     在多线程系统中，同步不同线程的活动是很重要的。WindowsCE5.0 提供了多种方法来实现线程之间的协调和同步，有信号量（Semaphore）、临界区（Critical Section）、事件（Event）、互斥体（Mutex）、对点的消息队列等。各个方法都有各自的特点和适用的场合。在设计中的运动控制系统中，线程同步主要用的是事件和中断来实现的。

3.2.1 事件Event 的应用

     事件是用的比较广泛的同步对象，如果一个线程需要通知其它线程某个时间发生，可以使用事件（Event）同步对象，前一个线程给时间发送一个通知信号，其他对事件发生感兴趣的线程一般调用等待函数在时间上等待。初始化线程将事件设置为无信号状态后开始进行初始化。当初始化完成后，线程把事件设置为有信号态，通知下一个线程来完成余下的工作。在运动控制系统中主要定义了以下事件：

     Event_EncoderA       //编码器A 相计数事件, 标志主轴电机所在位置（100°和220°）

     Event_MotorX        //X 轴电机移动事件，标志X 轴电机运行完。

     Event_MotorY        //Y 轴电机移动事件，标志Y轴电机运行完。

     Event_EncoderZ        //编码器Z 相中断事件，标志电机旋转完一周。

     Event_Limit        //限位中断事件，标志绣框越界。

     事件创建采用CreateEvent（）函数来实现，同时再创建好事件后要对其进行初始化。

SGDS-10A02A

SGDS-15A02A

SGDS-20A02A

SGDS-30A02A

SGDS-50A02A

SGDS-75A02A

SGDS-A3B02A    

SGDS-02A12A  

SGDS-08A12A

SGDS-10A12A

SGDS-15A12A

SGDS-20A12A

SGDS-30A12A

SGDS-50A12A

SGDS-60A12A

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SGDS-A3B12A

SGDS-A5B12A  

SGDS-A5F12A

SGDS-01F12A

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SGDV-R70A01A  

SGDV-1R6A01A  

SGDV-3R8A01A  

SGDV-180A01A  

SGDV-330A01A

SGDV-470A01A

SGDV-550A01A

SGDV-590A01A

SGDV-780A01A

SGDV-R70F01A

SGDV-R90F01A  

SGDV-2R8F01A

SGDV-R70A05A

SGDV-R90A05A

SGDV-1R6A05A

SGDV-2R8A05A  

SGDV-5R5A05A

SGDV-7R6A05A

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SGMP-08A3NT11

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SGMCS-04C3B1

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SGMG-30AWAAF

SGMG-08AW16DP

SGMAS-02A2A21-Y2

SGMAH-08AAA41

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