CIMR-AA2A0006FAA

• 型号：CIMR-AA2A0006FAA


• 数量：100


• 制造商：上海曦龙电气设备有限公司


• 有效期：2017/6/12 0:00:00

CIMR-AA2A0006FAA CIMR-AA2A0006FAA CIMR-AA2A0006FAA

研究控制方案过程中,将减小船舶垂荡、纵摇运动作为我们的控制目标。由于传统的比例-积分-微分控制(PID)的传感器会产生许多噪声,这些噪声会被微分环节放大,所以选择了PD控制器。采用闭环控制,将船舶最大垂向加速度或者纵摇和垂荡运动作为控制器输入。本文研究后一种情况。

／＊

函数名: set_cardno

功能：设置卡号

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联系人：程经理

手机：139188-64473

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 QQ:937926739  

固话：021-6131-6707

固话：021-6131-8625

参数：

cardno    卡号（1-128）模块地址    （250 ） 重启

返回值：

0 失败           1  成功

*/

unsigned char set_cardno(unsignedｃｈａｒcardno)

{

unsigned char OutByte[25];

unsigned char inbuf[12];

OutByte[0] = 0x68  ;

OutByte[1] = 5       ;

OutByte[2] = 0         ;

OutByte[3] = 0xFA ;

OutByte[4] = cardno ;

OutByte[5] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4] ;

USRAT_transmit(OutByte,6);

receive(inbuf);

return 1;

}

／＊

函数名: read_fifo_count

功能：获取缓冲空间未执行指令数量

参数：

cardno    卡号

返回值：(0-1000) 缓冲空间未执行指令数量

*/

unsigned int read_fifo_count ( unsignedｃｈａｒcardno)

{

unsigned char OutByte[25];

unsigned char inbuf[12];

OutByte[0] = 0x68  ;

OutByte[1] = 0x4  ;

OutByte[2] = cardno ;

OutByte[3] = 0x0d;

OutByte[4] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] ;

USRAT_transmit(OutByte,5);

receive(inbuf);

return (((unsigned int)inbuf[4]<<8)+ inbuf[5]);

}

／＊

函数名: wait_pulse

功能：等待轴脉冲数

参数：

cardno    卡号

axis  轴号(1,2,3,5,7,8)

pulse      位置脉冲数，范围（-268435455~+268435455）

返回值：

0 失败           1  成功

*/

unsigned char wait_pulse(unsignedｃｈａｒcardno ,unsignedｃｈａｒaxis, long value )

{

unsigned char OutByte[25];

unsigned char inbuf[12];

OutByte[0] = 0x68;

OutByte[1] = 0x9 ;

OutByte[2] = cardno ;

OutByte[3] = 0x19;

OutByte[4] = axis ;

OutByte[5] = value >>24;

OutByte[6] = value >>16;

OutByte[7] = value >>8;

OutByte[8] = value ;

OutByte[9] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4] +OutByte[5] +OutByte[6] +OutByte[7] +OutByte[8] ;

USRAT_transmit(OutByte,10);

receive(inbuf);

return 1;

}

／＊

函数名:  set_synchro

功能：设置轴同步

参数：

cardno    卡号

no1  主轴号(1,2,3,5,7,8)

no2  随动轴号(1,2,3,5,7,8)

mode    方式 0 ：关闭            1：  打开

pulse1    主轴脉冲数

pulse2     随动轴脉冲数

返回值：

0 失败           1  成功

*/

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