CIMR-EB4A0009FAA
2016/6/12 14:30:05
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- 型号:CIMR-EB4A0009FAA
- 数量:100
- 制造商:上海曦龙电气设备有限公司
- 有效期:2017/6/12 0:00:00
CIMR-EB4A0009FAA CIMR-EB4A0009FAA CIMR-EB4A0009FAA
3 多线程技术在运动控制系统中的应用
Windows CE5.0 是一个多线程的多任务操作系统,一个进程由一个或多个线程组成,线程来负责执行包含在进程地址空间的代码。实际上,操作系统以一种轮转的方式为每个独立的线程分配CPU 时间片,客观上是所有的线程近乎同时执行。根据线程任务的特点,在进行运动控制系统结构设计时,将功能相关、相互之间通信较多的任务,设计成一个进程中的多个线程,使这些任务共享该进程的地址空间,减小通信和同步的开销。本文设计中,就是根据这一机制实现的。
在整个绣花机系统中。运动控制部分为一个单独的进程,在这个进程中根据图1 中的各个模块之间的关系,划分处几个线程,这些线程主要由两个大的部分组成:强实时线程部分,包括主轴电机线程、步进电机线程、光电编码器线程、限位中断线程和断线处理线程;实时线程部分,包括换色线程、剪线线程和报警线程。系统中的线程同步主要是针对强实时线程而言的,而实时线程是通过像调用函数一样被调用来实现功能的。
3.1 多线程优先级设置
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在多线程系统中,由于高优先级的线程能随时中断低优先级的线程,获得运行权,这样在设计系统时就要精心安排各个线程的优先级,只有合理的划分应用线程的优先级,系统才能合理调度这些线程,从而保障系统的实时性能要求。
Windows CE5.0 支持0~255 共256 了优先级,其中0 优先级最高,255 优先级最低。根据Windows CE 操作系统中的线程的优先级层次安排,0~96 为高实时性程序的线程[2],再结合绣花机整体系统的任务安排,运动控制系统部分的线程对象的优先级也主要安排在这个层次。运动控制部分的线程任务根据系统中的模块来划分,其内容和优先级安排如表1 所示:
为了设置和获得一个线程的优先级,在系统中可以使用CeSetThreadPriority()和CeGetThreadPriority()函数来实现。线程创建完其优先级也被确定下来。
3.2 线程之间的协调与通信
在多线程系统中,同步不同线程的活动是很重要的。WindowsCE5.0 提供了多种方法来实现线程之间的协调和同步,有信号量(Semaphore)、临界区(Critical Section)、事件(Event)、互斥体(Mutex)、对点的消息队列等。各个方法都有各自的特点和适用的场合。在设计中的运动控制系统中,线程同步主要用的是事件和中断来实现的。
3.2.1 事件Event 的应用
事件是用的比较广泛的同步对象,如果一个线程需要通知其它线程某个时间发生,可以使用事件(Event)同步对象,前一个线程给时间发送一个通知信号,其他对事件发生感兴趣的线程一般调用等待函数在时间上等待。初始化线程将事件设置为无信号状态后开始进行初始化。当初始化完成后,线程把事件设置为有信号态,通知下一个线程来完成余下的工作。在运动控制系统中主要定义了以下事件:
Event_EncoderA //编码器A 相计数事件, 标志主轴电机所在位置(100°和220°)
Event_MotorX //X 轴电机移动事件,标志X 轴电机运行完。
Event_MotorY //Y 轴电机移动事件,标志Y轴电机运行完。
Event_EncoderZ //编码器Z 相中断事件,标志电机旋转完一周。
Event_Limit //限位中断事件,标志绣框越界。
事件创建采用CreateEvent()函数来实现,同时再创建好事件后要对其进行初始化。
SGDV-550A11A
SGDV-590A11A
SGDV-780A11A
SGDV-R70F11A
SGDV-R90F11A
SGDV-2R1F11A
SGDV-2R8F11A
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SGMAH-A3AAA21
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SGMG-08AW16DP
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SGMAH-08AAA41
SGM-08A314C
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B16F3203F0
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B63D5629H8
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SGMAH-A3A1A4S-E
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SGMAS-01ACA61-Y2
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SGM-01A314B
SGM-01A314
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CIMR-G7A4015
SGDS-04A02AY515
616G5 15KW 380V
CIMR-J7AA22P2
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SGM-04U312C
SGM-04A314B
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616G7 380V 7.5KW
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CIMR-G7A43P7
CIMR-G7A4011
CIMR-J7AA42P2
CIMR-VB4A0007BBA
CM150DXD-24A
SGM-04A314
CIMR--G7A4015
CIMR-V7AT45P5
- 电话:13918864473
- 传真:021-61318625
- email:937926739@qq.com
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