PG-E3

• 型号：PG-E3


• 数量：100


• 制造商：上海曦龙电气设备有限公司


• 有效期：2017/6/12 0:00:00

PG-E3 PG-E3 PG-E3 PG-E3

TwinCAT 提供了功能强大的运动控制功能块，缩短了开发时间，便于改善编程过程，同时大大加快调试过程。这也大大加快了工程设计过程。负责主持此次项目研究的四川大学电气信息学院的佃松宜教授说道：“我们惊喜地看到，时间节省了有 70 % 之多。”

三轴转台的控制主要包括了偏航、俯仰、横滚三种角度的变位方式。该系统利用 TwinCAT NC I 提供的电子凸轮和三轴插补运动控制方式，以及先进的基于 PC 和 EtherCAT 的控制技术，确保对 5 台 Beckhoff 的AM8000 系列伺服电机的精确控制。他们还使用了Beckhoff 的 AX5000系列伺服驱动器，它们充分利用了 EtherCAT 在驱动技术领域中的性能。

AX5112（12 A 级输出电流）、AX5203（2 x 3 A）和 AX5206（2 x 6 A）伺服驱动器用于控制转台的三种姿态的变化。其中俯仰和横滚两种变位方式分别需要两台电机共同实现。这也是 AX52xx 系列 2 通道伺服驱动器的用武之地，因为它们能够驱动两台相同或不同的电机（总电流最大分别为 6 或 12 A）。通过 TwinCAT 软件功能来实现的电子齿轮有效地解决了双电机共同负载的难题。这样可确保驱动同步精度完全满足应用需求，并且使得控制系统更加紧凑。

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串口发送一个字节，需根据所使用的单片机作适当更改。

*/

void USART_Txbyte(unsignedｃｈａｒi)

{

   SBUF   =   i;

   while(TI ==0); //等待发送完成

   TI     =   0;  //清零串口发送完成中断请求标志

}

／＊

串口接收模块返回的10个字节数据，需根据所使用的单片机作适当更改。

*/

void receive(unsignedｃｈａｒ*buf)

{

unsignedｃｈａｒi;

for(i=0;i<10;i++)

  {

  while(RI==0);

    RI=0;

  buf[i]=SBUF;

  }

}

／＊

串口发送一串数据。

*/

void USRAT_transmit(unsignedｃｈａｒ*fdata,unsignedｃｈａｒlen)

{

  unsignedｃｈａｒi;                                                                            

  for(i=0;i<len;i++)

  {

     USART_Txbyte(fdata[i]);        

  }

}    

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函数名:   inp_move

功能：二轴直线插补

参数：

cardno    卡号

no1   X轴轴号

no2   Y轴轴号

pulse1,pulse2                       X-Y轴移动的距离,范围（-8388608~+8388607）

mode  0：相对位移  1：绝对位移

返回值：

0 失败           1  成功

*/

unsigned char inp_move(unsignedｃｈａｒcardno,unsignedｃｈａｒno1 ,unsignedｃｈａｒno2 , long pulse1  ,long pulse2 ,unsignedｃｈａｒmode )

{

unsigned char OutByte[25];

unsigned char inbuf[12];

OutByte[0] = 0x68;

OutByte[1] = 0x0F;

OutByte[2] = cardno;

OutByte[3] = 0x7;

OutByte[4] = no1;

OutByte[5] = no2;

OutByte[6] = pulse1>>24;

OutByte[7] = pulse1 >>16;

OutByte[8] = pulse1>> 8;

OutByte[9] = pulse1;

OutByte[10] = pulse2 >>24;

OutByte[11] = pulse2 >>16;

OutByte[12] = pulse2 >>8;

OutByte[13] = pulse2 ;

OutByte[14] = mode;

OutByte[15] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4]+OutByte[5] +OutByte[6] +OutByte[7] +OutByte[8] +OutByte[9] +OutByte[10] +OutByte[11] +

OutByte[12] +OutByte[13] +OutByte[14];

USRAT_transmit(OutByte,16);

receive(inbuf);

return 1;

}

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