CIMR-TB4V0011BBA

• 型号：CIMR-TB4V0011BBA


• 数量：100


• 制造商：上海曦龙电气设备有限公司


• 有效期：2017/6/14 0:00:00

CIMR-TB4V0011BBA CIMR-TB4V0011BBA CIMR-TB4V0011BBA

船舶垂向运动仿真模型主要分为三部分。一部分用来计算海浪产生的力和力矩,一部分用来计算执行装置产生的力和力矩,一部分用来计算力和力矩产生的垂荡和纵摇。这样做的一个好处是执行装置产生的力和力矩容易与船的模型相结合。整个船舶垂向运动仿真模型是一个多变量系统,有两个控制变量,分别为艉压浪板和T形水翼的控制信号。海浪是外界扰动。船和

执行装置构成的系统仿真模型如图1所示。执行装置需要抵消波浪产生的力和力矩,垂荡和纵摇信号被反馈给执行装置,执行装置由液压系统驱动,需要限定其速度。

3.2  船舶垂向运动仿真

船舶垂向运动仿真数学模型是在公式(2)和(3)的基础上发展出来的。两式联立后可得如(4)式所示方程。

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／＊

函数名: wait_stop

功能：等待轴停止

参数：

cardno    卡号

axis  需要等待停止的轴号  1-6：1-6轴停   7：直线插补轴停    8：圆弧插补轴停

返回值：

0 失败           1  成功

*/

unsigned char wait_stop(unsignedｃｈａｒcardno ,unsignedｃｈａｒaxis)

{

unsigned char OutByte[25];

unsigned char inbuf[12];

OutByte[0] = 0x68 ;

OutByte[1] = 0x5 ;

OutByte[2] = cardno ;

OutByte[3] = 9       ;

OutByte[4] = axis ;

OutByte[5] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4];

USRAT_transmit(OutByte,6);

receive(inbuf);

return 1;

}

／＊

函数名:  get_number

功能：获取唯一序列号

参数：

cardno    卡号

返回值： 32位序列号

*/

unsigned long get_number(unsignedｃｈａｒcardno )

{

unsigned  long tmp=0;

unsigned char OutByte[25];

unsigned char inbuf[12];

OutByte[0] = 0x68 ;

OutByte[1] = 0x4 ;

OutByte[2] = cardno;

OutByte[3] = 0xC ;

OutByte[4] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] ;

USRAT_transmit(OutByte,5);

receive(inbuf);

tmp= (unsigned long)inbuf[4]<<24;

tmp+= (unsigned long)inbuf[5]<<16;

tmp+= (unsigned long)inbuf[6]<<8;

tmp+= (unsigned long)inbuf[7];

return tmp;

//return(((unsigned long)inbuf[4]<<24)+((unsigned long)inbuf[5]<<16)+((unsigned long)inbuf[6]<<8)+((unsigned //long)inbuf[7]));

}

1771-OFE3

1794-IG16

1771-OFE1

1771-OBN

1794-IE12

1771-IVN

1746-ITB

161756-OB32

1771-IGD

1771-ID01

1794-IA8

1771-ID16

1771-IH

1769-IQ16F

1771-IND

1794-ID2

1771-IFE

1794-IA8I

1771-IFEK

1769-IF16V

1771-ID

1794-ASB2

1771-IFF

1794-IB16D

1771-IC

1794-OA8

1771-OFE2

1769-IQ32T

1771-IXE

1771-IFMS

1771-IBN

SST-PB3-VME

11746-NO4V

1762-OF4

IC697CPU780

IC697MDL653

IC697ALG230

140DDI35300

140DDO35300

140CPS11420

IC697MDL740

IC697PWR710

FBM201

FBM202

FBM203

FBM204

FBM207

1756-M08SE

1756-L61

1794-OE4  

1794-OB32P  

1785-L20E  

1784-PKTX  

1769-OB16P  

1794-OB8EP  

1769-L35E  

1769-OF8V  

1756-L55M23  

1756-OF4  

1756-ENET  

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