PXR5BEY1-8W000-C

• 型号：PXR5BEY1-8W000-C


• 数量：1266


• 制造商：上海曦龙电气设备有限公司


• 有效期：2017/7/1 0:00:00

PXR5BEY1-8W000-C

对曹操：“您不就是不放心我吗？您看，我服了，我跪下。您当老大，我当将老二，天下一定是咱爷俩的。”

摘要：采用单片机stc89C2051和mpc006运动控制芯片模块作为控制系统的核心，控制三路步进电机做运动实验。单片机发送指令给mpc006微型运动控制模块，模块信号输出给步进驱动器作高速度运动。可以定点运动，直线插补和圆弧插补。

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1．引言

运动控制的应用在国内已有十几年的历史，技术也相当成熟。通常运动控制都需要用到运动控制卡，运动控制器等产品，但这些产品价格高昂，使用复杂，也不适合由单片机构成的控制系统。而如果直接采用单片机来做运动控制，由于运动控制对系统性能要求非常高，单片机速度资源有限，难以设计出性能优良的运动控制模型。因此，本文采用单片机和专业的mpc006运动控制芯片模块构成运动控制系统。

MPC006运动控制芯片模块采用新型FPGA设计，集成实用运动控制功能，可与普通单片机通过串口通讯对步进电机和伺服电机控制。具有如下特点：

串口通讯，仅需使用几条指令，简单可靠。

单模块东元高六轴输出，多个模块组网工作可达120轴。

东元大脉冲输出频率为2MHz，脉冲输出使用脉冲+方向方式。

东元高六轴独立运动控制，任意两轴直线插补，任意两轴圆弧插补。

每轴一路硬件回原点。

模块带1000条指令缓存深度，指令先进先出，无需高速通讯。

模块体积小巧，仅3.5*2.5*1.5cm,双排直插30脚封装。

2，系统硬件设计

硬件系统由四部分构成：

（1）       单片机部分

单片机与模块只需三根线连接，用作串口通讯的RXD和TXD，用作模块缓存满输出的BUSY信号。P3.7引出一按键作为测试使用。

（2）       mpc006运动控制芯片模块部分

mpc006运动控制芯片模块采用5V电源供电，ＲＸＤ，TXD，BUSY与单片机连接。X0，X1，X2可作为三路电机的原点信号，P1，D1为1轴的脉冲和方向信号。P2，D2为2轴的脉冲和方向信号。P3，D3为3轴的脉冲和方向信号。

（3）原点信号输入部分

原点采用光藕隔离输入，输入端可接NPN型光电开关来作为原点信号。

（4）       信号输出部分

输出采用NPN晶体管极电极开路输出，分别接到电机驱动器脉冲和方向信号输入端。

对刘备：“你丫混蛋也不帮老子求情，当年辕门射戟老子还救了一命！忘恩负义！”

脸丢成这样，对不起这一身好本事啊。

图1 通讯设置

(2) 在区域指针中添加一个”报警消息”。如下设置报警消息，这里使用32个D，组态32条报警消息。因为使用的是16位的D，每个D占16个位，所以roool认为已经组态了32×16=512条报警消息，而在本实例中只使用32条报警消息，参见图2、3。

图2 区域指针设置

图3 报警消息

(3) 在”报警消息”中写好消息内容如图4所示。

图4 在”报警消息”中写好消息内容

填写报警消息的内容时请注意，如果你不想搞的太麻烦，请只填写区域指针为D0.0，D1.0，D2.0等这样的D开头的位:

(4) LC程序的设计。当警报发生时，在FX的程序中传送常数1到D0，即可显示第一条报警消息，传送常数1到D1，即可显示第二条报警消息，在用户执行警报确认时，请记得传送0到D0,D1,……..等。

图5

这种做法的意义在于:通过驱动区域指针中指定的D的低位，实现报警消息的显示和清除。

2.2 当组态的报警消息很多时

如果组态的报警消息很多很多，请按本节办法操作。

roool中的设置一样，只是在LC中驱动D的方式有所不同，在上面的例子中，笔者指定了16位的D作区域指针，而实际上只驱动了D的低位，这样每一个D就有15个位被浪费，要把这15个位也利用起来，你需要注意:

在程序中给D传送常数时，不仅仅只传送1，而要使16位D的每一位都有机会被置1，在图5中域指针分别是D0的0到13位。比如要显示第二条报警消息，你需要将D0的第二位置1，而其他位置0;

要显示第三条报警消息，你需要将D0的第二位置2，而其他位置0;

要显示第四条报警消息，你需要将D0的第三位置1，

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