HF354S-A48

• 型号：HF354S-A48


• 数量：100


• 制造商：上海曦龙电气设备有限公司


• 有效期：2017/7/3 0:00:00

HF354S-A48

“玉兔玉人歌里出，白云谁似莫相和。”

“不信楼头杨柳月，玉人歌舞未曾归。”

机器人组成：

该机器人由安装架、机器人定位系统、伺服驱动系统、末端检测设备（相机）、控制系统等组成。

机器人安装架

检测室的运动速度较慢，负载较轻，使用铝型支架就可以了。

机器人定位系统

三菱伺服电机    三菱伺服驱动器     零配件销售jsoknkudfg

联系人：程经理

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机器人定位系统是整台设备的核心，为德国bahr公司产品， X,Y,Z三坐标均选择为同步齿形带传动，单坐标重复定位精度为0.05mm，三菱快直线运动速度：1000mm/s。

其中X坐标轴为两根长度为1200mm，跨度为800mm的定位系统ELZ40，由同步传输器保证两根定位系统运动的同步，由一台400W伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配，需要配一台行星减速机。

Y轴选用ELZ40和ELR40定位单元，由于结构要求，两个定位单元上下并排放置。ELZ40为主驱动结构，ELR40位辅助结构。两根定位系统由一台400W伺服电机驱动，出于驱动扭矩及惯量的匹配，需要配一台行星减速机。

Z轴选用ELSZ40定位系统单元，出于安装考虑，滑块需要延长，并与Y轴滑块固定在一起。，驱动定位体的伺服电机驱动和滑块安装在一起。。实际应用中我们选择了一台400W带抱闸的伺服电机，匹配了一台行星减速机。

   旋转轴安装在Z轴的末端，于一台微型伺服电机带动一台精密行星减速机形成，超声波探头安装在减速机的输出端，随减速机的旋转而旋转。

3、伺服驱动系统

选用具有总线功能伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台精密减速机，四个运动轴，共四套伺服电机和四台减速机，其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。

4、探伤系统

该部分由超声波探头、数据处理模块辅助水槽等组成。

5、控制系统

控制系统由PLC、触摸屏组成。该系统拥有强大的Profibus通讯功能。能够将数据实时传输给以太网，能够将控制指令以总线的方式发送给伺服系统，使整个的运动相当流畅。该系统可预置多种工件的程序，更换品种时可在触摸屏上调用相应程序。

6、安全防护装置

该机具有故障提示及报警功能，并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置，便于迅速排除故障，主要包括：机器人碰撞保护功能；工件安装到位检测；光幕安全保护。

首先要全面了解被控制对象的机构、运行过程等，并明确动作逻辑关系；

根据系统功能要求（包括输入、输出信号数量的多少、性质、参数；有无特殊功能要求；是否联网运行等）选择PLC型号及各种附加配置，并有规则、有目的的分配输入、输出点；

根据控制及流程要求，对应输入、输出开发相应应用程序；同时连接PLC与外部设备连线；

将编制完成的程序写入PLC中，模拟工况运行，进行调试及修改；在模拟调试成功后，接入现场实际控制系统中进行再次调试，直至完全通过为止。

四、应用体会

1、选型

在PLC选型是时主要是根据所需功能和容量进行选择，并考虑维护的方便性，备件的通用性，是否易于扩展，有无特殊功能要求等。

PLC输入/输出点确定：I/O点数选择时要留出适当余量；

PLC存储容量：系统有模拟量信号存在或进行大量数据处理时容量应选择大一些；

存储维持时间：一般存储约保持1~3年（与使用次数有关）。若要长期或掉电保持应选用EEPROM存储（不需备用电源），也可选外用存储卡盒；

PLC的扩展：可通过增加扩展模块、扩展单元与主单元连接的方式。扩展模块有输入单元、输出单元、输入/输出一体单元。扩展部分超出主单元驱动能力时应选用带电源的扩展模块或另外加电源模块给以支持；

PLC的联网：PLC的联网方式分为PLC与计算机联网和PLC之间相互联网两种。与计算机联网可通过RS232C接口直接连接、RS422+RS232C/422转换适配器连接、调制解调通讯连接等方式；一台计算机与多台PLC联网，可通过采用通讯处理器、网络适配器等方式进行连接，连接介质为双绞线或光缆；PLC之间互联时可通过专用通讯电缆直接连接、通讯板卡或模块+数据线连接等方式。

、充分合理利用软、硬件资源

不参与控制循环或在循环前已经投入的指令可不接入PLC；

多重指令控制一个任务时，可先在PLC外部将它们并联后再接入一个输入点；

尽量利用PLC内部功能软元件，充分调用中间状态，使程序具有完整连贯性，易于开发。同时也减少硬件投入，降低了成本；

条件允许的情况下最好独立每一路输出，便于控制和检查，也保护其它输出回路；当一个输出点出现故障时只会导致相应输出回路失控；

输出若为正/反向控制的负载，不仅要从PLC内部程序上联锁，并且要在PLC外部采取措施，防止负载在两方向动作；

PLC紧急停止应使用外部开关切断，以确保安全。

3、使用注意事项

不要将交流电源线接到输入端子上，以免烧坏PLC；

接地端子应独立接地，不与其它设备接地端串联，接地线裁面不小于2mm2；

辅助电源功率较小，只能带动小功率的设备（光电传感器等）；

一般PLC均有一定数量的占有点数（即空地址接线端子），不要将线接上；

输出有继电器型，晶体管型（高速输出时宜选用），输出可直接带轻负载（LED指示灯等）；

PLC输出电路中没有保护，因此应在外部电路中串联使用熔断器等保护装置，防止负载短路造成损坏PLC;

输入、输出信号线尽量分开走线，不要与动力线在同一管路内或捆扎在一起，以免出现干扰信号，产生误动作；信号传输线采用屏蔽线，并且将屏蔽线接地；为保证信号可靠，输入、输出线一般控制在20米以内；扩展电缆易受噪声电干扰，应远离动力线、高压设备等。

输入/断开的时间要大于PLC扫描时间；

PLC存在I/O响应延迟问题，尤其在快速响应设

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