步科3D打印机的全闭环运动控制方案

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• 摘要：我们最近分享的案例里，不是玻璃四边磨边机，就是全自动糊盒机，都是传统的机器自动化行业方案

   我们最近分享的案例里，不是玻璃四边磨边机，就是全自动糊盒机，都是传统的机器自动化行业方案。今天给大家分享个最贴近消费者视线的非传统行业案例，3D打印机的全闭环控制方案。

3D打印是天生的能力者

   从12年起，3D打印概念火爆传播，到今天已经真正有用起来。从0到1，在原本看似完满的领域里，3D打印开创了一片银河系，弥补传统工艺的不足，给人类固化的生活带来莫大的惊喜，从工艺品到生物器官培育，这项技术直观的阐释了"自动化创造美好生活"！

全闭环方案才能满足精度需求

3D打印技术里，有一个最基础最重要的点，就是定位精度。

在3D打印传统的伺服定位机构里，机械定位的准确性由两个部分控制：一是伺服电机的定位，二是机械连接的精密度。这样明显存在隐患，因为定位机械连接一旦发生松动——比如联轴器部位松动——设备的定位精度就无从谈起。

解决此问题，需要在伺服定位机构中加入全闭环控制功能。

所谓的全闭环控制，就是使用外置的外部位移传感器直接检测出控制对象的位置进行反馈，并进行位置控制，这样可以使控制不受丝杆的误差以及温度引起的位置变化的影响。

步科驱动器在实现全闭环应用时，外部编码器或光栅尺直接接入到驱动的脉冲口（P/D），然后控制器通过总线（CAN或485）发送控制指令实现全闭环功能。

   在3D打印应用中，将机械平台的移动与光栅尺机械链接在一起，机械平台移动，同时带动光栅尺运动，光栅尺产生脉冲信息反馈给伺服驱动器，实现全闭环，杜绝“机械连接的磨损和连接机构的松动会导致定位误差越来越大”此类问题的出现。

步科伺服驱动器实现全闭环控制

硬件配置

1 伺服驱动器：步科FD122-CA-000

2 伺服电机：步科多极伺服57S-0015-08AAK-FDFH

3 光栅尺：SINO 精度1μm一个脉冲信号

调试伺服参数

开启这三个参数实现全闭环功能

在KincoServo软件中调试伺服参数

位置环部分的参数详细如下：

调试成功开始作业！