激光导航AGV的停车精度受环境变化的影响

比如小车停靠点的激光参照物变化了，或者多站了几个人，对于小车位置精度有多大影响？

小车的定位精度主要取决于激光雷达精度和定位算法的精度。激光雷达的精度是选型问题，这里不进行讨论，这里只讨论定位算法的精度问题。

深圳华友高科公司的小车采用概率定位算法和V槽参照定位算法两种。

概率定位算法：

概率定位算法是最传统的方法，研究非常成熟，在全球应用很广泛，国内外的激光导航定位算法都是基于这个原理进行的。采用该定位算法时，定位精度的计算依赖于环境轮廓参照。

情况一：相对于原始地图而言，小车周边多了人的时候，定位算法可以识别出人是障碍物，只用剩余参照物进行定位计算，只要障碍物不是特别多，对于定位精度没有多大影响。定位精度可以达到5cm。

情况二：相对于原始地图而言，小车周边原来的物体被挪走了，定位算法可以识别出物体被挪走，只用剩余参照物进行定位计算，只要障碍物不是特别多，对于定位精度没有多大影响。定位精度可以达到5cm。

情况三：相对于原始地图而言，小车周边全是人，或者物体全被挪走。这时候小车没有有效的参照物进行定位计算，它依靠车轮里程进行位置估计，精度会显著下降。定位误差大于5cm。

V槽参照定位算法：

基于概率定位算法有上述缺陷，我们在对于定位精度有非常苛刻的情况下，我们采用本方法进行定位。"V槽"指的是使用钣金折一个130度的钣金，大约长70cm。一般把它固定在对接台的机身上面。这样无论小车身边的参照物怎么变化，AGV车都只通过V槽进行自身位置的计算，定位精度稳定保持±1cm.

比如在小车停靠点，需要和设备对接的时候，我们可以在运动指令里面进行模式切换，切换到V槽定位算法。

采用该方法的使用限制要求：小车上的雷达可以完成看到V槽，不能有遮挡物挡住激光雷达，否则定位失败。

结论：普通运行时，对于精度要求不高，采用“概率定位算法”。需要精确对位的停靠点采用“V槽参照定位算法”

关于V槽定导航的视频可以参照：http://www.huayou.tech/shipinzhanshi/2018/1128/16.html