电子凸轮在运动控制中的实际应用

电子凸轮可完成与机械式凸轮相似的功能，而没有机械式凸轮设计难度大、加工成本高、运动高副易磨损等缺点，在许多场合是机械式凸轮的理想替代品。电子凸轮功能也可用来进行不规则曲线的逼近。

正运动运动控制器既有标准凸轮功能(CAM与CAMBOX)，也有MOVELINK,MOVESLINK, MOVELINK_MODIFY, FLEXLINK等简化的凸轮运动指令配合使用，还可实现追剪、飞剪、旋切等应用场景所需的动作流程。

下面以MOVESLINK为例说明运动控制的用法：MOVESLINK指令用于自定义的凸轮运动，该运动自动规划中间曲线，不用计算凸轮表。被连接轴为参考轴，连接轴为跟随轴。在加速和减速阶段为了与速度匹配，下一条MOVESLINK的start sp必须与当前MOVESLINK的end sp相同。

MOVESLINK(distance, link dist, start sp, end sp, link axis[, link options] [, linkpos][, link offpos])

linkoptions, link start，link offpos可选参数不填时， 逗号不能省掉，控制器根据参数的位置来判断是什么参数。

distance:从连接开始到结束，跟随轴移动的距离，采用units单位。

link dist:参考轴在连接的整个过程中移动的绝对距离，采用units单位。

start sp，endsp: :启动时与结束时的跟随轴和参考轴的速度比例，units/units单位，负数表示跟随轴负向运动。

注：当startsp = end sp = distance/ link dist时，匀速运动。

link axis: 参考轴的轴号，也就是主轴的轴号。

linkoptions:  连接模式选项，不同的二进制位代表不同的意义。

1  位0，连接精确开始于参考轴上MARK事件被触发的时刻。

2  位1，连接开始于参考轴到达一个绝对位置时。(见 link pos参数描述)  

4  位2，当这位被设置时，MOVESLINK 会自动重复执行并且可以反向。(这个模式可以通过设置轴参数REP_OPTION 的第1位为1来清除)  

16   位 4, 使用link offpos 从中间来启动，配合掉电中断实现恢复跟随。

32    位 5，只有参考轴的正向运动才连接。

256   位8，连接精确开始于参考轴上MARKB事件被触发的时刻。

link pos:  当linkoptions参数设置为2时，该参数表示参考轴在该绝对位置值时，连接开始。

link offpos：当link_options参数bit4置为1时，该参数表示主轴已经运行完的相对位置。

以上图moveslink为例，可以清晰看出主动轴1与从动轴0的位置与速度关系。

一．追剪

在无缝钢管生产线、送料装置为挤出机、纸吸管裁切设备等场合，或对生产效率有较高要求的应用场景，设备不允许间歇停止，上述传统设备便无法满足客户需求，由此需要引入追剪方案。   追剪就是在物料剪裁过程中，物料保持不间歇的传送，而裁断装置做往复运动，通过对裁断装置进行速度及位置规划，使得剪裁装置与物料速度达到同步时，所要剪裁的物料长度刚好满足预定要求，此时进行物料裁剪，剪裁动作完成后返回等待位置等待一定时间，之后再次追踪物料同步裁剪，周而复始。

以下举例说明：物料通过牵引轴（轴0的MSPEED0曲线）从左至右匀速运行，裁刀（轴1的MSPEED1曲线）从初始位置开始追踪物料到达同步区后进行裁剪动作，裁剪完毕后，裁刀快速返回至初始位置，等待一段时间后继续下一个动作循环。

满足追剪要求的速度曲线如下图所示，图中轴0的MSPEED0为牵引轴速度，轴1的MSPEED1为裁剪轴速度。通过MOVESLINK指令即可实现该追剪动作流程。设轴0牵引轴为系统的主轴，轴1追剪电机为系统从轴。

二．轮切应用

假设机械系统的版辊周长为600mm，切割材料为1500mm，800mm，400mm，按照切割材料长度与版辊周长的举例相比较分别为：切超长料，切长料，切短料，等3种模式。

以下代码演示了：三种不同材料与切刀长度的速度曲线图。

三．绕线机/排线设备

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