​正运动技术XPLC516E 的开放式Linux 平台使用（下）

上周，我们分享了《正运动技术XPLC516E 的开放式Linux 平台使用（上）》。今天，正运动技术的小伙伴们，继续通过视频及图文结合的形式，给大家分享一下，《正运动技术XPLC516E 的开放式Linux 平台使用（下）》。

在上部分内容中，我们探讨了正运动技术的XPLC516E控制器为何要嵌入Linux 系统？它的优势有哪些？系统的介绍了开放式Linux 平台控制器XPLC516E及其Linux下的Qt开发。这部分内容，我们主要介绍XPLC516E 运动控制开发演示。

正运动技术的XPLC516E运动控制器，Qt程序可采用本地接口链接控制器的方式，直接内存交互，速度在20us左右，比PCI/PCIE数据交互快一个数量级。

话不多说，直接上视频干货：

正运动技术XPLC516E 运动控制开发演示

看视频不过瘾！请往下看图文详解！

硬件连接

将鼠标、键盘、显示器、EtherCAT的总线伺服、工业相机与XPLC516E控制器进行连接。

示意图

现场实物图

推荐使用本地接口

PC上开发好的Qt项目是可以通过网口方式与控制器进行链接的，可以在PC上直接运行Qt程序，也可以下载到控制器中运行Qt程序。

同时，正运动技术的XPLC516E运动控制器是支持Qt程序采用本地接口链接控制器的，直接进行内存交互，速度比PCI/PCIE快，所以推荐使用本地接口与控制器进行连接。

本地接口与控制器进行连接，需要将开发好的Qt项目下载到控制器中运行。

代码展示：

//链接控制器__LOCAL接口__需要下载到控制器中才可以连接

void MainWindow::on_link_clicked()

{

    char   Local_ip[]="127.0.0.1";

    int32 result;

    result = ZMC_Open(ZMC_CONNECTION_LOCAL, Local_ip, &g_handle);//连接控制器

    if(0==result)

    {

        qDebug()<<"link succesful";

    }

    else if(0!=result)

    {

        qDebug()<<"link errro";

        return ;

    }

}

PC上开发好的Qt项目下载到控制器中运行

1、Qt项目下载方式

可以通过U盘将Qt项目下载到控制器中，也可以通过控制器上面的网口与PC进行连接再通过WinSCP软件进行下载。

当插入U盘时，控制器linux系统的桌面位置会显示U盘图标，双击U盘图标进行文件管理，将Qt项目下载。

WinSCP软件下载时，连接控制器方法如下：

也可以通过控制器上下载好的Qt软件直接进行项目的开发，这样开发好的项目就不用下载了，具体开发流程可以参考PC的Linux_Qt开发流程。

2、对动态库进行替换

先在光盘资料里面下载ARM平台的动态库(zmotion.so)到控制器中,并将动态库重命名为libzmotion.so，然后对PC上开发的Qt项目里面的动态库进行替换。

3、编译运行

最后通过控制器上面，下载好的Qt软件，对项目进行编译，就可以运行了。

XPLC516E开放式Linux平台

XPLC516E控制器是带Linux操作系统的，支持Qt机开发人机交互界面。

Qt程序可以用LOCAL接口和控制进行链接，采用直接内存交互，速度快。此外还提供PC函数库（zmotion.so），参考ZMotion PC函数库编程手册进行运动控制编程，可实现直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等。

走手机壳示意图

同时支持第三方视觉，控制器里面有相机驱动，可以根据相机驱动的sdk直接调用相机采集相关的API，也支持第三方视觉软件直接调用。

支持第三方视觉

《正运动技术XPLC516E 的开放式Linux 平台使用（下）》就讲到这里。更多精彩教学内容，请关注正运动小助手的微信公众号。

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关于正运动技术

正运动技术是一家专注于运动控制技术研发与应用的国家级高新技术企业，主要从事运动控制器、运动控制卡、IO扩展模块、运动显控一体机等系列产品的研发、生产、销售和服务。公司汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校致力于运动控制技术研究与应用，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。