Windows实时运动控制软核(一):LOCAL高速接口测试之C#
（2）与MotionRT其它版本功能兼容，一次开发，可快速切换到嵌入式，Linux各种平台。
（3）统一函数库接口，快速的本地LOCAL接口，运动函数调用快至us级别，比普通PCI卡快数十倍。
（4）集成机器视觉，快速搭建各类运动控制+机器视觉的实时应用。
（5）强大多卡功能，最多240轴联动，支持跨卡联动，脉冲与总线联动，振镜与平台联动，轻松实现位置锁存 / PSO 等高级功能。
2.持续迭代的运动控制实时内核MotionRT
MotionRT是正运动技术持续建设与发展的运动控制实时内核，已不断迭代了 7代，从 MotionRT1到 MotionRT7。
统一完善的SDK库，所有的第三方开发环境同一套API接口，跨平台的产品架构，提高效率，保持兼容性。
5.简单易用的运动控制功能
功能特性：
a.点位运动、直线插补、圆弧插补、螺旋插补、连续轨迹加工；
b.电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、位置锁存、虚拟轴整加；
c.S曲线加减速，SS曲线加减速，轨迹运动更柔和；
d.1D/2D/3D高速位置同步输出PS0，充分满足视觉飞拍、高速点胶、激光加工；
e.客户可自定义运动控制算法或者机器人正反解算法；
f. 方便与第三方视觉配合。
6.开放的EtherCAT与配置调试工具
02
MotionRT7的安装和使用
第一步：安装驱动程序
第二步：运行控制台程序
第三步：使用ZDevelop软件链接到控制器，进行参数监控
在RT控制台程序选择增加AddEcat，这时能看到对应网卡，选择上，然后启动RT。
5. MotionRT7 EtherCAT协议安装视频演示。
相关PC函数介绍
4.相关代码
private void IPConct(object sender, EventArgs e)
{
//关闭控制控制器，保证handle为空
zmcaux.ZAux_Close(handle);
//网口方式连接
int ret = zmcaux.ZAux_OpenEth(textBox1.Text, out handle);
if(ret==0)
{
label2.Text = "已链接" + textBox1.Text;
label2.BackColor = Color.Green;
}
else
{
MessageBox.Show("链接失败，请输入正确的ip！");
}
}private void IPDisConct(object sender, EventArgs e)
{
//IPDisConct函数用于断开控制器的连接，对应网口连接方式
zmcaux.ZAux_Close(handle);
label2.Text = "未链接";
label2.BackColor= Color.IndianRed; ;
}private void localConct(object sender, EventArgs e)
{
//LOCAL方式连接
int ret = zmcaux.ZAux_FastOpen(5,comboBox2.Text,1000,out handle); if (ret == 0)
{
label5.Text = "已链接" + comboBox2.Text;
label5.BackColor = Color.Green;
}
else
{
MessageBox.Show("链接失败，请选择正确的LOCAL！");
}
}private void localDisConct(object sender, EventArgs e)
{
//IPDisConct函数用于断开控制器的连接，对应LOCAL连接方式
zmcaux.ZAux_Close(handle);
label5.Text = "未链接";
label5.BackColor = Color.IndianRed; ;
}private void run(object sender, EventArgs e)
{
//run函数用于测试单条指令交互周期与总耗时
float dpos = 0;
// beforeDT记录交互指令前的时刻
DateTime beforeDT = System.DateTime.Now;
for (int i = 0; i < Convert.ToInt32(comboBox3.Text); i++)
{
//进行n次单指令交互
zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(handle, 0, ref dpos);
}
//afterDT记录交互指令前的时刻
DateTime afterDT = System.DateTime.Now;
//计算beforeDT与afterDT的时间差
TimeSpan ts = afterDT - beforeDT;
//将ts转换成ms并显示（总耗时）
label11.Text = (ts.TotalMilliseconds).ToString();
//计算单条指令交互周期并显示
label8.Text = ((ts.TotalMilliseconds * 1000) /(Convert.ToInt32(comboBox3.Text))).ToString();
label14.Text = dpos.ToString();
}private void runMuch(object sender, EventArgs e)
{
int []status = {0, 0 , 0 ,0};
float []dpos = { 0, 0, 0, 0 };
uint []num = { 0, 0, 0, 0 };
string cmd;
int star = 0;
StringBuilder cmdBuff = new StringBuilder(2048);
string[] tmp = new string[12];
cmd = "?dpos(0),dpos(1),dpos(2),dpos(3),axisstatus(0),axisstatus(1),axisstatus(2),axisstatus(3),in(0),in(1),in(2),in(3)";
DateTime beforeDT = System.DateTime.Now;
for (int i = 0; i < Convert.ToInt32(comboBox3.Text); i++)
{
zmcaux.ZAux_Execute(handle, cmd, cmdBuff, 2048);
}
DateTime afterDT = System.DateTime.Now;
TimeSpan ts = afterDT - beforeDT;
label23.Text = (ts.TotalMilliseconds).ToString();
label16.Text = ((ts.TotalMilliseconds * 1000) / (Convert.ToInt32(comboBox3.Text))).ToString();
string s = cmdBuff.ToString();
string[] arrS = new string[20];
for(int i = 0;i<s.length;i++) {="" if (s[i]!="9) 9是制表符’\t’的ascii码" {="" arrs[star] +=" s[i];" }="" else="" star++;="" continue;="" }="" }
6.效果演示
7.分析与结论
以上分别是对IP方式链接MotionRT7与LOCAL方式链接MotionRT7的指令交互测试，从上面的运行效果图的数据显示来看，可以看出当进行1w次和进行10w次的单指令交互或多指令交互的时候，LOCAL链接的方式进行指令交互所需要的单条指令交互时间（平均5us左右），一次性读取12个状态的多条指令交互时间（平均18us左右）都是要比IP链接的方式更快（平均31us左右与119us左右）。
其次，我们可以从运行结果看出MotionRT7在LOCAL链接的方式下，指令交互的效率也是非常地稳定，当测试数量从1w增加到10w时，单条指令交互时间与多条指令交互时间波动不大，这将为工艺作业中稳定性提供了极大的保证。
MotionRT7的出现，无非是一次重大的惊喜与升级，它为我们在进行大批量指令交互的过程中，提供了更好的效率与稳定性，给生产创造更高的效率与更多的价值！
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