高柔SS加减速曲线在锂电池焊接中的应用
常见运动曲线分为梯形速度曲线和S形速度曲线两种。在此基础上,正运动还推出了另一种速度曲线:SS速度曲线。
1.梯形速度曲线
2.S形速度曲线
3.SS速度曲线
梯形速度曲线只有匀加速、匀速和匀减速三个阶段。而S形曲线由于对加减速阶段进行了平滑,因此可分为7个阶段,如下图,S曲线的作用范围是T1、T3、T5、T7;SS曲线的作用范围也相同,区别在于SS曲线的加速度变化更为平缓。
mode:模式选择
2.使用例程
(1)VP_MODE设置为模式0,以单轴运动为例。
(2)VP_MODE设置为模式4,以多轴直线插补运动为例。
注: 由于该运动为插补运动,轴0为主轴,因此速度及加速度曲线看主轴即可。 VP_ACCEL数据源需通过手动输入,采集S曲线和SS曲线下的加速度值的变化。
(3)VP_MODE设置为模式6,以多轴直线插补运动为例。
当VP_MODE设置为模式6时,只对减速阶段进行平滑。当加速阶段没有设置S或SS曲线时,则加速度上电瞬间便达到最大值,以设定的加速度运动。当减速阶段设置了SS曲线,由下图可知,对加速度曲线进行了平滑减速,使得运动在减速阶段过渡更为自然平滑。
该模式适用于连续插补场合,保证运动平稳的条件下,提高效率。
(4)VP_MODE设置为模式7,以锂电池行业的跑道轨迹加工运动为例。
(5)以下是未设置SS曲线的速度曲线图。
(6)视频讲解。
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