EtherCAT运动控制器在数控加工手轮随动中的应用_运动控制器_正运动技术

EtherCAT运动控制器在数控加工手轮随动中的应用

2023/5/10 10:06:13

手轮作用及原理

2.控制器手轮接口MPG定义

接口	引脚号	信号	说明
	1	H-5V	5V电源输出正极，专为手轮供电
	2	HA-	编码器A相信号(IN40)
	3	HB-	编码器B相信号(IN41)
	4	HEMGN	紧急停止信号(IN51)
	5	NC	悬空
	6	HX1	选择X1倍率(IN42)
	7	HX10	选择X10倍率(IN43)
	8	HX100	选择X100倍率(IN44)
	9	HSU	轴选3(IN48)
	10	HSV	轴选4(IN49)
	11	EGND	5V电源输出负极，信号公共端
	12	HSW	轴选5(IN50)
	13	HSZ	轴选2(IN47)
	14	HSY	轴选1(IN46)
	15	HSX	轴选0(IN45)
注意： 1.5V电源输出仅为手轮供电，切勿为其他设备供电。 2.该接口中的所有信号均为数字输入信号，编号为IN（40-51）。

3.手轮接线参考

企业微信截图_20230510085330.png

4.注意事项

手轮编码器轴接口接线原理如上图所示，手轮厂家的设计多种多样，请先查看手轮内部的设计图后与运动控制器确认正确后谨慎接线；请使用双绞屏蔽线，尤其是环境恶劣的场合，务必使屏蔽层充分接地。

程序配置

1.参考以上手轮接线示意图正确连接手轮和控制器；

2.上电后请选EtherNET、RS232、RS485任一种接口连接ZDevelop；

3. 配置轴号：该控制器手轮接口无可用默认AXIS轴号（映射需避开脉冲轴号），必须进行重映射，操作步骤如下：
企业微信截图_20230510085344.png

4. 配置IO：根据需要赋予轴选（HSX，HSY，HSZ，HSU）和倍率（HX1，HX10，HX100）以及紧急停止（HEMGN）功能；这些信号本质为数字输入信号，有固定的编号（参见上节），但无固定的功能，需要ZDevelop开发；其名称为推荐配置的功能，轴选即为CONNECT同步运动的被连接轴，倍率即CONNECT比率。

5.完成以上配置即可开始使用手轮。

程序示例如下，运行下方程序后，便可实现手轮的控制。

'不同控制器型号，手轮轴号，倍率和轴选择IN编号不一样，参考控制器使用手册，本例程使用控制器型号为ZMC408CE
'不同手轮控制轴数不一样，本例程控制轴数为6个

'轴号设置
global const axis_X  = 0    'X轴
global const axis_Y  = 1    'Y轴
global const axis_Z  = 2    'Z轴
global const axis_U  = 3    'U轴
global const axis_V  = 4    'V轴
global const axis_W  = 5    'W轴
global const def_R      = 8    '手轮默认轴号
global const axis_R  = 10    '手轮重新映射轴号 

'倍率IN编号设置
const io_Handlow = 42  '1倍率
const io_Handmid = 43  '10倍率
const io_Handhigh = 44  '100倍率

'轴选择IN编号设置 
const io_HandX = 45    '手轮X轴
const io_HandY = 46    '手轮Y轴
const io_HandZ = 47     '手轮Z轴
const io_HandU = 48   '手轮U轴
const io_HandV = 49     '手轮V轴
const io_HandW = 50   '手轮W轴

'紧急停止信号IN编号设置
const io_HandEMGN = 51   '急停
global dim conflag      '手轮连接轴标记
conflag = -1
ATYPE(def_R) = 0 '还原轴 8 轴类型
ATYPE(axis_R) = 0 '还原轴 10 轴类型
AXIS_ADDRESS(axis_R) = (-1<<16)+ def_R '将 MPG 手脉轴地址映射到轴 10
ATYPE(axis_R) = 3 '设置手脉轴轴类型为正交编码器类型
UNITS(axis_R) = 1 '设置手脉轴脉冲当量脉冲为单位
While 1
  if  in(io_handX) = on  then
    if in(io_handlow) = on then
      connect(1, axis_R) axis(axis_X)  '链接到轴X, 倍率 1
    elseif in(io_handmid) = on then
      connect(10, axis_R) axis(axis_X)  '链接到轴X, 倍率 10
    elseif in(io_handhigh) = on then
      connect(100, axis_R) axis(axis_X)  '链接到轴X, 倍率 100
    endif
    conflag = axis_X
  elseif  in(io_handY) = on  then
    if in(io_handlow) = on then
      connect(1, axis_R) axis(axis_Y)  
    elseif in(io_handmid) = on then
      connect(10, axis_R) axis(axis_Y)  
    elseif in(io_handhigh) = on then
      connect(100, axis_R) axis(axis_Y)  
    endif
    conflag = axis_Y
  elseif  in(io_handZ) = on  then
    if in(io_handlow) = on then
      connect(1, axis_R) axis(axis_Z)
    elseif in(io_handmid) = on then
      connect(10, axis_R) axis(axis_Z)  
    elseif in(io_handhigh) = on then
      connect(100, axis_R) axis(axis_Z)  
    end if
    conflag = axis_Z
  elseif  in(io_handU) = on  then
    if in(io_handlow) = on then
      connect(1, axis_R) axis(axis_U)
    elseif in(io_handmid) = on then
      connect(10, axis_R) axis(axis_U)  
    elseif in(io_handhigh) = on then
      connect(100, axis_R) axis(axis_U)  
    endif
    conflag = axis_U
  elseif  in(io_handV) = on  then
    if in(io_handlow) = on then
      connect(1, axis_R) axis(axis_V)
    elseif in(io_handmid) = on then
      connect(10, axis_R) axis(axis_V)  
    elseif in(io_handhigh) = on then
      connect(100, axis_R) axis(axis_V)  
    endif
    conflag = axis_V
  elseif  in(io_handW) = on  then
    if in(io_handlow) = on then
      connect(1, axis_R) axis(axis_W)
    elseif in(io_handmid) = on then
      connect(10, axis_R) axis(axis_W)  
    elseif in(io_handhigh) = on then
      connect(100, axis_R) axis(axis_W)  
    endif
    conflag = axis_W
  elseif conflag <> -1 then    '取消连接
    cancel(2) axis(conflag)
    conflag = -1
  elseif   in(io_HandEMGN) = off  then
      RAPIDSTOP(2)
  endif 
Wend

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正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位_XPCIe/XPCI系列运动控制卡等等。

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