鸣志多轴系列驱动器与汇川 H5U 和 EASY 系列 PLC 搭配说明

一、 概述

本文介绍如何通过鸣志多轴驱动器的 XML 文件与汇川的 H5U 和 EASY 系列 PLC 建立连接。通过具体的操作演示，方便客户在汇川的小型 PLC 上使用鸣志的多轴驱动器。

具体涉及的驱动器型号如下：

二、 具体操作

1 准备工作

1) XML 文件

驱动器 XML 文件需要用带 slot 的版本；

2) PLC 固件版本确认

EASY，H5U 的版本至少使用 6.1.2.0 版本以上；

3) 软件要求：AutoShop

4) 鸣志多轴驱动器 ( 见上表 )

2 操作步骤

1) 检测 PLC 固件是否满足 6.1.2.0 版本以上

2) 删除 PLC 库内已安装的 XML，在右侧的工具箱中，右键点击 EtherCAT Devices，导入鸣志

XML-slot 版本（无需更新驱动器 EEPROM 内 XML 版本）

3) 选中 EtherCAT 点击鼠标右键选择自动扫描

4) 点击开始扫描按钮

5) 扫描出实际物理轴后，点击更新组态

6) 更新组态后，在运动控制轴会自动出现对应的驱动器

7) 在运动控制轴中右键添加轴

8) 进行轴配置，建立轴与驱动器的对应关系，勾选自动映射

9) 进行单位换算设置、模式 / 参数设备、原点返回设置、在线调试等操作、通过编译下载进行在线调试

三、 常见问题

问题 1：PLC 与驱动器无法正常通讯

原因：鸣志四轴驱动器的 XML 提供的 PDO 对象超过总的字节数限制，总的字节数超过 RPDO：68Byte ,TPDO:68Byte 会出现无法通讯的情况。

解决方式：删除 PDO 配置中多余不用的 OD

问题 2：Twincat3 使用带 Slot 版本 xml，添加轴可能出现实际轴和 NC 轴不一致的情况。

解决方式：不同品牌的 PLC 对于 XML 文件解析会有不同，建议使用鸣志官网标准多轴 XML 文件。

（欧姆龙，倍福，基恩士，codesys 平台等建议用鸣志标准 xml）

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