协作机器人安全标准解读

说到协作机器人，大家常常会提到安全性。因结构、材质、自重负载比等差异，有别于传统工业机器人，协作机器人是一种轻量化，且安全友好的机器人品类，具备与人共享工作空间的条件。而安全性则可谓是协作机器人的入门必备条件。早在ABB开发双臂机器人Yumi时期，现任艾利特产品和应用总监蔡嵩林就开始关注协作机器人安规。这也是目前他接触客户时最常被为问起的话题之一。蔡嵩林从以下几方面梳理了协作机器人的相关安全标准。

定义：

根据国际机器人联合会IFR报告中描述，协作工业机器人是一类与人协作完成任务的工业机器人。其中一类是符合ISO10218-1标准的，采取了固有安全设计、保护性措施和标识的工业机器人。一类是未遵循ISO10218-1而是符合专门的安全标准的协作用途机器人，例如卫生保健、食品行业的协作式特种机器人。

通过一张图了解协作机器人的安全标准——按照自下而上的顺序，越往下安规的强制力越大，越往上针对的对象范围越小，规范要求越具体。

首先，底部的是法律与指令（MD/Machinery Directive）,以欧盟的标准(EU)为例，意味着：每一家做机械设备相关的企业，在欧洲进行业务就必须符合“MD”。之所以说这一类标准最严厉，因为法律是有强制效力的，换而言之，如果企业在不符合相关法律与指令要求的情况下经营，就触犯法律。

在法律和指令之上的一层，强制力相对弱一些，被称为安全标准：标准的颁发即是要求企业遵守这类规范所约束的细节——以A类国标准为例：“12100 Risk Assessment风险评估”要求机器人部署在工厂后进行评估，并发现哪些环节和步骤有风险。一旦发现，就要将风险消除或者减弱到可以接受的程度。这类标准的使用范围也相对较广，不仅包含机器人，还包括其他机械设备。

再往上一层以B类标准为例，与“机器人相关的”包括：

13849标准，是针对工业机器人指定的可靠性标准，也是机器人本体厂商需要遵循的可靠性标准；

再到C类标准，是与我们讨论的协作机器人最相关的也是最权威的国际标准：

10218-14标准：是协作机器人相关标准，也是协作机器人本体厂商最为重要的一项国际标准；

10218-2标准：是针对机器人集成商标准；

而目前一些厂商获得的TS15066：是针对协作机器人的标准，但TS表示还在公示阶段，是还未正式获得确认的标准。

此外需要说明的是，协作机器人是一项相对安全的产品，之所以说相对安全，是因为必须将它的安全性纳入系统考量。举一个最简单的例子，如果协作机器人拿着一把刀或者锐利的工具，我们就无法以协作机器人的安全性作为应用安全性的依据。包括协作机器人的安装高度也有一定要求，必须安装在工人头部以下位置，保证机器人在运行过程中避开可能造成最严重伤害的区域。因此，请用户在使用协作机器人的时候一定不要忽视集成商所需遵守的安全标准，以及务必评估整个的系统风险（详见下图）。

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