现场纪录丨YE系列步进驱动器连接Ethercat转profinet网关

本案例为西门子1200PLC连接YE系列步进驱动器，在正常工作时要支持EtherCAT协议，作为EtherCAT从站，监控系统西门子S7-1200系列PLC支持PROFINET协议。在本案例中使用北京开疆智能技术生产的EtherCat转ProfiNet网关模块，实现PLC和伺服驱动器的整体交互。下图提供自动化任务的概述，EtherCat转ProfiNet网关模块连接西门子S7-1200 PLC(PROFINET)和YE系列步进驱动器通讯。 

1、首先将EtherCat转ProfiNet网关GSD文件导入西门子PLC组态软件中；

2、找到GSD所在文件夹；

3、添加EtherCAT转Profinet网关模块，并设置EtherCat转ProfiNet网关IP地址及设备名称；

4、添加输入输出字节数长度；

5、保存组态并下载到PLC，打开EtherCat转ProfiNet网关配置软件，添加从站伺服，首先官网下载从站的XML文件；

6、打开配置软件，点击工具选择导入ESI文件；

7、选择解压好的文件，刷新库后显示出设备并在设备列表中选择；

8、新建项目并设置网关IP及设备名称（与PLC组态保持一致，如将pn2ecat改为pn1）；

9、设置从站一些基本参数（一般站号自动排序，所以保持默认即可）；

10、根据工艺需要来设置从站的PDO参数分配。比如速度模式，位置模式等；

11、本例在RPDO1里设置了3参数，RPDO2里1个参数。（一条PDO可配置多个参数，具体跟从站描述文件有关）TPDO1里默认设置了6个参数，可根据需要自行添加删减，或者可以放置到其他TPDO；

12、确认配置无误后点击“操作”-“连接”；

13、随后预运行及运行会变为黑色可选状态，依次点击预运行-运行，把配置下载进网关即可。连接PLC与网关及第三方设备。Ok灯亮后表示Profinet通讯正常，RUN常亮，err灭表示EtherCAT通讯正常。从站的Rx PDOs对应从站的接收即主站的发送Q地址Tx PDOs对应从站的发送即主站的接收I地址。通讯正常后对PLC及其他Profinet主站对应的IQ地址进行读写即可。