Profinet转ModbusTCP网关连接DCS与发那科机器人

DCS与机器人通信时，Funuc作为服务器端，DCS作为客户端通过开疆Profinet转ModbusTCP网关向Funuc发送读写请求，Funuc应答后DCS通过Profinet转ModbusTCP网关接收Funuc的数据，实现数据的传递，注意：Modbus不能同步进行通信,主机在同一时间内只能向一个从机发送请求，总线上每次只有一个数据进行传输,即主机发送,从机应答,主机不发送,总线上就没有数据通信。从机不会自己发送消息给主站，只能回复从主机发送的消息请求。

1、硬件连接，此处端口1，IP设置：MENU-设置-设置2-主机通讯，选择TCP/IP设置；

2、在此界面可以设置FUNUC的IP，以及固定要连接的客户端的IP，防止未授权的主机连接机器；

3、端口设置：MENU-下一页-系统-变量进入MODBUSTCP设置，在PORT参数中修改端口号；

4、PLC要读写的机器人的寄存器数值设定：此设定值要大于PLC要读写的存储器数量，MENU-IO-MODBUS TCP进入，此处可以设置MODBUS TCP 通信参数，比如要写UI【1】-UI【20】需要3个16位存储器，还要写6个GI存储器，此处输入字数位4就显然不够了 可以设大一点；

5、机器人存储器分配：MODBUS TCP通信时机器人机架号固定为96，槽位号为1，UO需要两个存储器对应的MB地址位30001-30002

UI需要两个存储器对应的MB地址位40003-40004，GI需要6个存储器 对应的MB地址位40005-40010；

6、从站设置已经完成，打开Profinet转ModbusTCP网关配置软件进行Profinet转ModbusTCP网关配置，打开软件，点击红圈处新建项目选择PN2MTC；

7、设置Profinet转ModbusTCP网关在Profinet网络中的IP地址及设备名称（新版可通过组态软件进行分配）；

8、设置Profinet转ModbusTCP网关的ModbusTCP通讯参数首先设置Profinet转ModbusTCP网关在客户端一侧的IP地址；

9、在ModbusTCP处右键添加从站，并填写服务器（机器人）的IP地址；

10、在NODE处右键添加所需功能码，比如用的是03H功能码读取40000地址区那么我们就选择Read Holding Registers（读保持寄存器）；

11、主站软件中读取40001-40010是个寄存器数据，但是主站软件中寄存器地址从40001开始，而Profinet转ModbusTCP网关是从40000开始所以地址要填0，寄存器数量10个，内存映射起始地址为0对应Profinet主站起始地址；

12、到此Profinet转ModbusTCP网关设置完毕，打开DCS的组态软件SYCON.net；

13、添加Profinet转ModbusTCP网关的GSD文件，点击Improt Device Descriptions；

14、选择GSD文件所在的文件夹，选中GSD文件；

15、选择开疆智能KJ-PNG-206，将Profinet转ModbusTCP网关挂在Profinet总线上，双击Profinet转ModbusTCP网关进入配置界面；

16、点击Add Module添加Profinet转ModbusTCP网关的输入输出长度，设置Profinet转ModbusTCP网关的IP地址；

17、组态好之后导入到DCS中即可正常使用，对指定的输入输出地址进行读写即可。